制导炸弹中坐标转换的误差分析及修正

制导炸弹飞行距离短,发射点和目标点的经、纬、高坐标已知,为了得到高精度导航信息,必须严格控制坐标转换过程中的精度损失.分析了制导炸弹坐标转换模型中各坐标系之间的关系及转换精度,讨论了各种不同类型误差对整体转换精度的影响,将主要误差归结为3类,分别采取相应的措施进行修正,设计了一种直接对目标点位置进行跟踪的新坐标转换方法,并成功应用到半实物仿真中.仿真结果表明,该方法的理论模型及其修正措施能很好地修正误差,为炸弹高精度制导提供条件.     

一种实现多机动目标跟踪的JPDA-STF算法

联合概率数据关联(JPDA)算法在解决多目标跟踪时需要目标准确的动力学模型,动力学模型失配在多机动目标跟踪中时常发生,而作为有效的解决方法之一——强跟踪滤波(STF)是针对无杂波环境下的单机动目标设计的.为了提高杂波环境下多机动目标跟踪精度,提出一种联合概率数据关联强跟踪滤波(JPDA-STF)算法.该算法为了能够实现...     

基于ROS的七自由度机械臂抓取系统研究

针对移动机器人上的七自由度机械臂进行系统设计,以完成目标检测、跟踪和抓取等工作.该系统包括上位机、图像采集设备和机械臂控制三大部分,在ROS Kinetic框架下让Franka Panda机械臂和Kinect V1摄像头协同工作.采用Linemod方法提取图像特征,可在较短训练时间内从RGBD信息中得到物体的信息、位姿...     

基于增强上下文信息长短期记忆网络的弹道轨迹预测

根据己方观测数据进行弹道轨迹预测是现代陆军实施精准打击的重要一环。针对现有弹道轨迹预测方法存在精度不足且实时性不强的问题，提出一种新的增强上下文信息长短期记忆(CE-LSTM)网络轨迹预测模型，进行弹道轨迹的长期精准预测。在LSTM网络可逼近任意非线性函数且具备长期记忆能力的基础上，构建隐藏层输出混合单元提取短时上下文信息，进一步逼近弹体运动状态；通过建立不同条件下的弹道轨迹的数据集，训练得到具备最优超参数的CE-LSTM网络。实验结果表明，与弹道微分方程组的数值积分解法以及高斯混合模型相比，CE-LSTM网络在预测的精度上优于其他2种方法，预测速度提高了3～10倍，且具备较强的泛化能力。