一种仿章鱼腕足柔性模块的设计与运动控制

针对软体机器人由于刚度太低且是连续变形,故很难进行运动控制的问题,提出一种由形状记忆合金弹簧驱动的柔性机械臂。机械臂由３Ｄ打印制造而成,内部嵌入３个线性霍尔传感器,用于测量柔性臂弯曲运动。通过压缩补偿计算可以精确控制弯曲运动。实验结果表明,该柔性机械臂可以以较高精度进行三维运动。     

基于多尺度熵-BP神经网络的采煤机摇臂齿轮故障诊断

采煤机摇臂齿轮箱是采煤机的故障多发区,为了提高采煤机摇臂运行可靠性,减少故障发生率,对其进行故障诊断研究显得尤为重要。研究一种基于多尺度熵(Multi-scale Entropy,MSE)和BP(Back-Propagation)神经网络的故障诊断方法,利用多尺度熵算法具有的抗干扰和抗噪能力,来对齿轮振动信号进行复杂度分析,以各尺度样本熵值作为故障特征信息对齿轮的故障类型进行诊断识别。通过实验数据分析得到,所提出的基于多尺度熵-BP神经网络的故障诊断方法可以准确区分多种齿轮故障,对于四种齿轮状态的识别率达到84.0%以上,是一种有效的采煤机摇臂齿轮故障诊断方法。     

一种混响背景下的水中目标探测方法

对于小型主动探测装置在混响背景干扰下的目标探测制导问题,研究了一种简单且易于工程实现的目标探测方法.在深入研究水中目标探测系统的工作背景特点基础上,结合目标回波识别和制导方位估计技术,设计了一种混响背景干扰下方法的目标探测方法.仿真和试验结果表明:所设计的方法运算简单实时性高,能很好地给出制导方位信息,探测到水中目标.     

频移键控调制的直序列扩频技术在水声遥控引信中的应用研究

提出了一种适用于水声遥控引信的直接序列扩频（DSSS）调制方法,它是采用频移键控（FSK）对扩频序列进行调制,并采用了非相干解调,这简化了遥控引信中接收机结构。性能仿真和湖试数据分析表明,DSSS-FSK技术在多径传播的环境中具有良好的抗噪声性能。与采用FSK调制和纠错编码的方法相比,信噪比有明显的改善。     

盲解卷积与窄带阵列模型结合的信号分离算法

在水声制导技术中,提出了一种高效分离算法,实现了对多目标源信号的分离,为系统后端对多目标定位提供了技术支持。窄带信号条件下,把盲分离与阵列信号处理结合起来．借助阵列模型把接收的混合信号变成解析信号,然后利用瞬时复值盲分离算法进行分离获得源信号的解析信号,取实部后便是实源信号。从而将实数的卷积混合转化为复数的瞬时混合,在盲分离阵列模型的基础上,通过复数盲分离的手段完成盲解卷积。解卷积恢复的多目标源信号十分有利于多目标特征识别与定位。通过构建正弦信号盲解卷积仿真实验,对文中提出的盲解卷积方法进行了验证。结果表明了该方法的正确性。     

试论如何通过加强消防设备的运用与管理提升灭火救援效能

消防工作有利于维护社会稳定与安全,确保社会健康发展。现阶段,在灭火救援活动中,灭火环境趋于复杂化发展,也增加了救援难度。因而应不断加强消防战训工作,将灭火救援效能全面提高,进而促进消防工作长久稳定发展。本文分析了灭火救援效能的影响因素,论述了消防战训工作现状,并提出了加强消防战训工作提升灭火救援效能的措施。     

新型固体电解质CO2传感器及其特性

介绍了一种以固体电解质ＮＡＳＩＣＯＮ为导电介质,以ＢａＣＯ３－ＬｉＣＯ３复合碳酸盐为电极材料的新型ＣＯ２传感器的结构与性能,在１０＾－４－１０＾－２ＣＯ２体积比浓度范围内,器件的输出电动热（ＥＭＦ）与Ｎｅｒｎｓｔ方程符合得很好,并呈现出迅速的响应恢复性能。由于复合碳酸盐辅助电极的使用,器件的耐水性有了很大提高,而在封装中采用活性炭过滤层结构中使器件的选择性得到改善。     

Top-down线性拟合法评定电感耦合等离子体质谱法测定饮用水中砷含量的不确定度

目的使用Top-down技术线性拟合法评定电感耦合等离子体质谱法测定生活饮用水中砷含量的不确定度。方法按照GB/T 5750.6-2006《生活饮用水标准检验方法金属指标》规定的分析方法,在期间精密度条件下,对不同浓度水平的砷含量进行测定,基于Top-down线性拟合法的原理对积累的数据进行检验和分析。结果在证明建立的经验模型正确后,计算得到不确定的结果U=0.28μg/L。结论 Top-down技术用于化学分析不确定度评估将不确定度评估与实验室内部质量控制工作有机地结合起来,减少了工作量,具有广泛的应用前景。     

负载钛-三异丁基铝体系催化苯乙烯的聚合Ⅱ.钛系聚苯乙烯的结构与性能

对负载钛（Ti）一三异丁基铝（A1）催化体系催化合成的全同立构聚苯乙烯（iPS）进行了结构表征和性能测试。抽提分离和差示扫描量热法测试表明,其为结晶型全同立构聚合物,全同立构含量为45％～90％,熔点为215℃,维卡软化点为193℃。偏光显微镜下观察聚合物结晶形态为球晶,聚合产物中的无规部分有利于提高全同立构部分的结晶速率。聚合物拉伸强度为11．79MPa。断裂伸长率为2．1％,洛氏硬度为122。     

矿用防爆变频器监控系统的设计

为实现井下变频器运行监测,设计一种监控系统,该系统主要结构组成包括有电流、温度、电压监测电路、CAN总线以及监控上位机等构成,并对监控系统硬件以及软件结构进行阐述.在山西某矿井下现场应用后,该监控系统可实现对变频器运行电流、温度以及电压等监测,具有系统结构简单、监测精度高等优点,可满足井下变频器监测需要.