伸缩臂叉车货叉调平设计及误差分析

伸缩臂叉车是一种新型多功能物料搬运设备，其货又平动与否直接影响作业的安全。作业时，货叉随着伸缩臂俯仰角的变化而改变，为避免物资滑落等事故发生，需对货叉等进行调平控制。本介绍了调平机构优化及误差分析方法。     

危险品处理机械手正向运动学分析

采用四参数(D-H)方法建立坐标系,在建立机械手运动学模型基础上,推导其运动学方程,并且进行求解.为进一步验证解的正确性,运用ADAMS分析软件对运动过程进行仿真,测量各个关节角度、手爪形心位置坐标随时间的变化关系,通过测量对比、分析数据曲线得到各个角度值与手爪形心位置坐标的对应关系,与计算结果对比验证.结果证实运动学方程的建立是正确的,同时证实了采用ADAMS仿真技术对运动学方程解的验证的可行性.     

串列立体仓库存取路径规划问题求解

串列立体仓库是自动化立体仓库的一种特殊形式,其带有穿越巷道,布置方式灵活,适用于许多场地受限的库房情况。串列立体仓库与普通立体仓库相比涉及到许多特殊的理论问题。就串列立体仓库最核心也是最复杂的路径生成问题,提出了一种新的图赋权方法,并给出了适应实际需要的附加目标。针对路径生成数学模型,提出了一种基于免疫遗传的进化算法进行求解。数值仿真实验证明,该方法能有效收敛。通过与简单遗传算法的算例比较,说明了该算法达到可接受的次优解速度快,具有一定的理论研究与工程应用价值。     

负荷传感系统工作原理及分析

介绍了当今工程机械中先进的负荷传感系统,详细分析了该系统在理想情况、实际情况和多执行器同时工作时的特点和作用原理,通过对比说明了在实际情况和理想情况下的流量调节具有不同之处,提出了实际情况下和多执行器同时工作时的主要影响因素。本文能够为负荷传感系统的设计和故障分析提供参考和帮助。     

基于人体运动能力的下肢外骨骼支撑相阻抗自调整控制方法研究

针对支撑相期间下肢助力外骨骼机器人阻抗控制拟人性、柔顺性不足的问题,开展基于人体运动能力的下肢外骨骼支撑相阻抗自调整控制方法研究。通过下肢刚度特性试验测定支撑相不同阶段人体的刚度特性,分析了外骨骼阻抗与驱动器阻抗之间的非线性变化规律;设计了一种基于人体运动能力的外骨骼支撑相阻抗自调整控制系统,通过重力补偿和系统摩擦力辨识确保阻抗自调整的准确实施,并进行了仿真与试验验证。结果表明：阻抗自调整控制方法能够确保外骨骼较好地跟随预设位移曲线,满足支撑相外骨骼不同阶段的柔顺需求;所得成果可为改善外骨骼行走人机耦合性、研究完整行走步态外骨骼柔顺控制提供支撑。     

橡胶履带柔性复合材料的本构模型

橡胶履带性能是影响履带式行走装置使用寿命的关键因素之一。为准确表征橡胶履带在服役条件下产生的大变形、非线性和各向异性等力学行为,开展不同帘线偏角下橡胶-帘线复合材料单轴拉伸试验研究,分析帘线偏角对材料力学性能的影响,建立一种考虑橡胶与帘线相互作用的超弹性本构模型。基于粒子群优化算法和牛顿迭代法,提出一种模型参数寻优拟合方法。依次根据帘线偏角为90°、0°和15°的单轴拉伸数据拟合得到模型参数,并对帘线偏角为45°和60°的单轴拉伸数据进行预测,拟合曲线的决定系数R2分别为0.992 8和0.982 9,预测效果较为理想。对不同帘线偏角的单轴拉伸试验工况进行数值仿真,并与试验数据进行对比分析。结果表明,仿真结果与试验数据趋势基本一致,最大仿真误差约为10.86%,验证了所提模型的正确性以及与有限元分析的适应性。     

基于虚拟连杆机构的类圆柱体目标位姿获取

目标位姿获取是制约排爆机器人智能化程度的关键技术与环节。针对危险弹药等类圆柱体目标的位姿获取难题,设计了一种以具有角度反馈的云台为底座、以激光测距传感器光束为虚拟连杆的目标位姿获取机构,描述其组成和测量原理,给出利用该机构实现位姿获取的计算、验证方法与公式,对测量误差进行分析。采用该机构和方法,仅需采集空间两点的坐标信息即可同时获取弹药等类圆柱体的位置和姿态,作业效率高,适于工程应用。设计了遥操作位姿测量系统,将该机构用于排爆机器人,获取的位姿精度能够满足使用要求,可直接用于引导机械手实现路径规划与自主抓取,效果良好。     

基于累积损伤的弹载记录仪寿命评估

针对目前弹载记录仪只能依靠经验判断使用寿命的问题,提出了基于累积损伤的弹载记录仪在高冲击下的寿命评估方法。该方法通过分析弹载记录仪的失效机理与失效模式,提出记录仪的失效判定依据,利用ANSYS/LS-DYNA软件建立有限元模型,仿真记录仪在连续加速度冲击载荷下的抗冲击次数,并拟合得到加速度-寿命预测曲线,最后,通过落锤试验对预测曲线进行验证。仿真验证结果表明,冲击加速度载荷与弹载记录仪的寿命近似成负指数关系,落锤试验结果与寿命预测曲线具有较好的一致性。     

基于SimHydraulic的全向侧面叉车行走机构液压仿真及改进

利用Matlab R2007a新增的Simscape SimHydraulic工具包构建全向侧面叉车行走机构负荷传感液压仿真系统,分析该系统的压力分布状况,并与测试数据进行对比,最后依据分析结果提出改进建议,从而进一步提高行走机构的工作效率。     

基于AMESim的负载敏感变量泵的故障仿真研究

负载敏感泵控技术由于其高效、节能的特点,应用越来越广泛.在详细分析负载敏感变量泵自动调节原理的基础上,通过在图形化仿真环境AMESim中建立负载敏感变量泵的仿真模型,验证了仿真模型的正确性.采用实验虚拟化的办法对负载敏感变量泵设定不同敏感阀压差值ΔPSET和泄漏进行无损故障模拟仿真,并计算出系统的响应.仿真结果表明,该类仿真能够建立一种全面清晰的故障原因、故障机理和故障现象三方相对应的故障关系,通过丰富故障曲线建立相应的故障样本.对理解负载敏感变量泵及其故障和研究基于AMESim的故障仿真方法都有一定的参考价值.