基于FuzzyP+ID的机械臂控制策略研究

提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ ID控制策略.该策略结合模糊控制的思想,在对控制系统的输入输出特性有较深入全面了解的基础上,依据PID控制获得控制经验,形成了模糊控制器的控制规则,解决了传统线性PID控制器难于协调快速性和稳定性之间的矛盾,并设计了FuzzyP+ ID的控制器....     

经济型防爆电动叉车设计技术研究

从电动叉车防爆设计理念出发,结合防爆设计的基本要求,针对电动叉车防爆处理可控点多、成本高等一系列问题,通过分析防爆电动叉车作业过程中的各个能量转换环节,提出了电动叉车防爆设计优化方案.即采用单电机驱动液压传动技术代替原有的多电机驱动,并且采用防爆永磁电机代替防爆交流电机与防爆直流电机,提高了电机的工作效率.同时运用永磁电机进行反向蓄能和多种工况下进行能量回收,较大幅度地延长了蓄电池动力叉车的作业时间.     

基于AMESim的特种叉车多负荷传感系统故障仿真研究

在分析多负荷传感系统控制原理和故障机制的基础上,在图形化仿真环境AMESim中建立仿真模型,采用实验虚拟化的办法进行无损故障模拟,并计算出系统的响应.仿真结果表明:该类仿真能够模拟实际系统的各类故障响应,并建立一种全面清晰的故障原因、故障机制、故障现象相对应的故障关系;建立起系统相应的故障样本,为发展故障诊断专家系统的数据知识库做好准备.对理解多负荷传感系统原理及故障和研究基于AMESim的液压系统故障仿真方法都有一定的参考价值.     

负载敏感变量泵稳态特性研究

建立负荷传感系统稳态时的数学模型,并通过研究得出负荷传感系统存在3种稳定状态:在状态I,敏感阀阀芯位移xLS0=0,负荷传感系统工作正常;在状态II,xLS0>0,排量控制油缸腔体内的控制压力py和泵出口的压力pP相等,此时敏感阀的设定压差值ΔpSET和负载压力pL均比较低,系统处于不稳定工作状态;在状态III,xLS0<0,负载所需流量大于泵提供的流量,泵满排量供油,此时系统虽处于稳定状态,但负载敏感阀控制不起作用。在设计和使用中,应避免负荷传感系统工作在状态II和状态III。