基于自适应观测器控制系统的快速故障调节

针对基于自适应观测器故障调节设计中的两个难点,即系统满足严格正实(SPR)条件与故障估计的准确性和快速性,首先引入适当的坐标变换,有效地放松了严格SPR 条件,适用于一大类控制系统的故障诊断;其次,针对变换后的系统,提出一种快速故障估计的设计方法,明显改善了故障估计的性能;再次,基于故障估计值修正控制律以补偿故障所带来的影响,使故障调节后的系统稳定;最后通过仿真实验验证了该方法的有效性.

     

一类网络控制系统的稳定性分析

针对网络控制系统中普遍存在的信息量化问题,采用基于模型的控制策略,研究了一类网络控制系统的稳定性.在考虑均匀量化的影响下,对于不同的初始量化误差,分别讨论了系统的稳定性,并给出了保证系统全局指数稳定的充分必要条件以及系统的稳定域范围 .仿真结果验证了所得结论的正确性.

     

一种工业过程稳态优化控制算法

针对带有输出关联约束的工业过程,提出一种确定其稳态优化控制的算法.首先通过对数变换将原问题转化为一个等价而且可在对数空间求解的优化控制问题;然后为避免事先选择一个合适罚系数的困难,在算法中引入了目标函数的线性化形式.该优化算法不仅能收敛到正确的系统最优解,而且可用现有的二次规划算法计算.应用简单的滤波技术,改善了算法在有量测噪声情况下的性能.仿真结果表明,所提出的优化算法是有效的.     

群决策中多阶段多元判断偏好的集结方法研究

研究群决策过程中决策者基于多个决策阶段,多种结构形式的判断偏好集结方法.基于互反判断偏好与互补判断偏好的转化公式,将多种类偏好的结构一致化;利用决策者判断偏好的一致性水平和与群体综合偏好偏差的距离,提出了确定决策者权重的方法;建立了基于决策先验信息的多阶段偏好集结的决策阶段赋权模型.根据各决策阶段的权重,将多阶段判断偏好集结成群体综合偏好.

     

基于核最优变换与聚类中心的雷达目标识别

抽取有效鉴别特征是雷达一维高分辨距离像识别的关键.基于统计学习理论的核化原理,提出一种新的鉴别特征提取方法---核最优变换与聚类中心算法.该算法通过非线性变换,将数据映射到核空间,在核空间执行最优变换与聚类中心算法,能够提取一维距离像的稳健非线性鉴别特征.同时,基于训练样本在核空间所张成的子空间的一组基,给出一种快速计算方法,提高了特征提取速度.基于微波暗室实测数据的实验表明了该方法的有效性.

     

基于二维混合模型的改进型重复控制器设计

针对一类线性系统,提出一种基于连续/离散二维混合模型的改进型重复控制系统设计方法.首先,通过分析重复控制系统中独立存在的控制行为和学习行为,建立了连续/离散二维混合模型,并将重复控制设计问题转化为一类连续/离散二维系统的状态反馈控制问题;然后,基于对重复控制过程的分析和二维模型,提出一种新型重复控制系统结构,并将重复控制器的设计问题转化为连续/离散二维混合系统的状态反馈设计问题;最后,应用二维Lyapunov 泛函理论和线性矩阵不等式方法,获得了重复控制器参数求解方法.

     

基于分解协调的空间分布系统的模糊控制

为解决多控制源空间分布系统的控制问题,在以往文献提出的空间模糊控制器的基础上,提出一种基于空间分解、局部协调的空间模糊控制策略,针对多控制源设计了具有协调功能的空间模糊控制器.以三区快速加热化学气相沉积反应器系统为例,对所提出的控制方法进行了仿真验证.仿真结果表明,该方法能取得更好的空间均匀性.     

基于直觉模糊关系的多主体联盟机制

提出一种新的联盟形成机制,以模糊数学为理论基础,着重研究个体间"满意度"和任务间"相似性"对联盟形成的影响,并将其表示为直觉模糊关系,通过模糊关系合成运算,得到新任务条件下agent间的"满意度".在此基础上,按不同阶段在不同范围内进行协商,从而有效降低了联盟形成的复杂性,并对其基本性质进行了分析.仿真实验表明了该机制的有效性.

     

多机器人覆盖技术研究进展

系统地总结了当前覆盖问题的定义、分类和应用前景.对多机器人覆盖中关于通信、环境地图、路径规划算法及效果评价等方面的研究进展情况进行了阐述.分析并指出若干多机器人覆盖研究中的重点和难点问题:体系结构、通信技术、协商协作、地图表示、路径规划及效果评价,并对未来的研究发展方向进行了探讨.     

柔性臂协调运动系统的动态反馈镇定

研究柔性臂协调运动系统分布参数模型的镇定问题.基于系统能量关系和正实引理,提出一种构造性的设计方法.所设计的控制器由前馈和动态反馈两部分构成,其中动态反馈部分的传递函数是严格正实的.通过线性算子半群理论和LaSalle 不变集原理,证明了闭环系统是渐近稳定的.