基于IMU/UWB的两轮自平衡车轨迹跟踪控制器设计与实现

两轮自平衡车的精确轨迹跟踪技术是实现其自主运动控制的基础.为此,采用拉格朗日法建立两轮自平衡车的动力学模型,并据此提出基于非奇异终端滑模(NTSM)和线性二次型调节器(LQR)的两轮自平衡车轨迹跟踪控制器.在Matlab/Simulink环境下,对所设计的轨迹跟踪控制器进行性能仿真,结果显示,两轮自平衡车能够精确跟踪所给定的参考轨迹,初步表明了所提出轨迹跟踪控制器的有效性.在此基础上,使用STM32F103C8T6单片机,并结合惯性测量组件(IMU)和超宽带(UWB)定位技术对所设计的轨迹跟踪控制器进行硬件实现.实验结果表明,两轮自平衡车能够对给定的参考轨迹进行良好跟踪,横坐标偏差小于0.2m,纵坐标偏差小于0.2m,转向角偏差小于0.07rad,车身倾角除了初始时的波动外均小于0.05rad.     

基于ComsolMultiphysics喷射式熔断器弧前时间数值仿真

弧前时间是熔断器开断特性的重要参数指标,为此以１２kV/６A 某型号熔断器为研究对象,搭建三维简化模型,基于有限元理论建立熔断件热电耦合数学模型,采用有限元仿真软件对模型进行仿真求解.通过加载短路大电流研究熔断件温度变化,选取熔断件熔体最高温度达到熔点作为弧前时间的判据,并随着短路电流的减小,提出熔体熔化汽化点为弧前时间参考点,最后验证仿真模型及选取弧前时间参考点的可行性,为产品研发和改进提供方向性指导。     

流域水环境治理中初雨调蓄池的功能及应用

初雨调蓄池作为流域水环境治理中的重要工程措施,对提高城市水环境抗冲击能力、流域内河道水质稳定达标能发挥重要作用.文章以深圳市龙岗区丁山河调蓄池为例,简要探讨了流域水环境治理中初雨调蓄池的功能,介绍了初雨调蓄池的规模计算、布置形式、通风除臭、冲洗方式等工艺设计要点,并进一步分析了其运行模式,为类似项目的 初雨调蓄池设计提...     

个人MV：就要把人物拍漂亮!

作为商业性的影视创作，首先我们必须清楚明白的是：一定要好看、要合群。不要固执于个人喜好，更别想着什么艺术形态，谈艺术就是自恋。我们团队主要制作MV和各类形象宣传片，因此最主要的任务就是把对象拍得足够漂亮!歌手要漂亮，演员要漂亮，企业单位形象也一样要漂亮，在有限的条件内做出有效的包装。     

基于强化学习的自监督语音识别模型微调技术

近年来,基于大规模自监督预训练和微调技术的端到端连续语音识别取得显著进展,然而现有方法在模型微调阶段和测试阶段存在目标不一致性,制约其性能的进一步提升。针对此问题,提出采用强化学习技术对自监督预训练模型进行微调的方法。该方法将语音识别问题转化为序列决策问题,将预训练模型得到的语音高层表示作为环境状态编码,将词错误率作为奖励函数,将语音识别模型视为策略函数,采用策略梯度算法直接对词错误率进行优化。针对LibriSpeech语料库上的实验结果表明,基于Wav2vec2.0或Hubert预训练模型,采用强化学习微调得到的语音识别模型比采用CTC准则微调后系统的词错误率分别相对降低了6.3%和4.9%。     

对某高速公路隧道初支结构变形段处治的思考

鉴于初期支护是二次衬砌的基础,初期支护大变形的预防与整治是破碎松散地质条件下隧道施工的关键,针对初期支护大变形的危害,分析了某高速公路隧道初期支护大幅变形的原因,提出了初期支护大变形的整治措施。     

升技、Intel加强合作

Intel和升技及前宣布在中国大陆、台湾省以及德国等地陆续召开“Intel与升技电脑联合产品研讨会”,并以此作为新     

数字签名法案未获美众议院批准

日前,一项旨在为数字签名的法律价值鉴别设置全国性标准的法案,因为没有得到足够的支持而未获美国众议院的批准。 这项名为《全球和全国商务活动中德电子签名》法案,由众议院贸易委员会制定,在众议院进行全体投票表决时,获得234张赞成票和122张反对票,距离法案获得通过所需的三分之二多数仅差4张赞成票。 这项法案旨在使数字签名具有和手写签名一样的法律效力。但是,一些反对该法案的消费者团体却     

局域网变“广域网”

安奈特公司日前出适用于千兆位以太网环境的新型光纤介质转换器AT-MC1001。该产品通过将1000Base SX(SC)多模光纤转换成1000 Base LX(SC)单模光纤,从而发挥了单模光纤的传输距离长的优势,可     

高层剪力墙结构开设角窗后底层内力分析

对开设转角窗的塔楼结构建立不同的力学模型,应用PMSAP软件计算了结构开洞后转角部位墙体底层内力的变化情况,并对计算结果进行了分析,表明转角连梁的跨高比是对结构内力的重要影响因素之一,设计时应重点考虑。