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无人机集群协同控制是智能无人机集群协同作战的技术基础,在复杂的动态环境和时间敏感态势下,可实现对各种信息快速有效地获取、处理、传输以及多平台的控制。针对智能化无人集群系统协同控制的关键问题,重点分析了复杂战场环境下多无人机系统的多级分布式协同控制体系结构以及具有时空约束的协同航迹规划问题,比较了采用三种不同算法的多无人机协同航迹规划的仿真结果;分析了集群编队控制中的协同控制策略和编队队形重构等关键问题,给出了多无人机编队运动轨迹和编队构型变化轨迹的仿真结果。最后从5个方面阐述了智能无人机协同控制技术的发展。 相似文献
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复杂多金属银铅锌矿渣选矿研究 总被引:1,自引:2,他引:1
对含银铜铅锌多金属硫化矿渣进行浮选分离,采用以亚硫酸钠为主的组合抑制剂,用混合捕收剂实现异步浮选铜铅锌,然后进行铜-铅锌分离,再浮选分离锌矿物,综合回收伴生的银,达到充分利用矿物中有价金属的目的。 相似文献
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对国内外油田含油污水处理工艺技术进行了现状分析,研制了撬装式含油污水处理装置。该装置对我国在小断块油田滚动开发中用于污水就地处理和回注是可行的,可节约开发成本,提高经济效益。 相似文献
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多导弹协同任务规划是一个多约束、强耦合的复杂多目标优化与决策问题,能有效提高作战效能。研究了具有不同探测距离和威胁度的禁/避飞区、威胁区等战场环境下的多导弹协同航迹规划和目标分配问题。首先建立了具有战场环境约束的Voronoi图,并结合改进的Dijkstra算法取得了代价最小的航迹;进一步采用基于视线的航迹缩短算法和航迹平滑算法对初始航迹进行动态优化处理,产生了既节省燃料又满足导弹机动性能的可飞行轨迹;最后采用基于MMKP(Multi-dimensional,Multi-choice Knapsack Problem)的协同目标分配算法实现了多导弹协同攻击多目标,并且获得了综合代价最小的多导弹协同航迹。仿真结果证明了方法的有效性。该方法具有很高的应用价值,可实际应用在巡航导弹、无人机等无人飞行器的协同控制方面。 相似文献
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