一种用于水电站水工建筑物缺陷检测的水下机器人系统设计

水电站水工建筑物缺陷检测目前是由观察型机器人或潜水员完成,存在检测手段少、运行受水流影响等问题。对此,文章针对水电站水工建筑物结构及缺陷特点,研制了一套水下检测机器人系统。该系统利用水动力仿真、静水力分析及稳性分析等方法,优化推力和布局布置、外形等选型和设计,解决了本体浮游和履带复合控制模式、不规则坝面吸附技术、多自由度姿态翻转和运动、缺陷位置定位等技术问题;同时,采用自主开发后处理软件,对声光电传感器数据进行融合,完成了缺陷判别与测量以及修补材料方量的估算,软件识别理论误差为7.4%,小于项目的 20%误差率要求,解决了缺陷判别与测量和修补材料方量的估算问题,最终实现了机器人在水电站水工建筑物的水平面、斜面坡、直立面及曲面环境下的水下缺陷检查、缺陷定位、缺陷尺寸测量及数据记录收集等水下无人化检测作业的目标。最后,通过水池功能试验,验证了该水下检测机器人系统的可行性。     

全褐铁矿烧结的实验研究

在实验室条件下,进行了全褐铁矿的烧结实验研究.实验中改变燃料比、抽风负压、混合料水分等烧结参数,力图用褐铁矿生产出能满足高炉炼铁所需要的烧结矿.     

纳米SiO2粒子静电吸附引发剂及引发甲基丙烯酸甲酯乳液聚合

对纳米SiO2粒子静电吸附2,2′-偶氮(2-脒基丙烷)二氯化氢(AIBA)引发剂,进而在其表面引发甲基丙烯酸甲酯乳液聚合而制备聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)/纳米SiO2复合粒子进行了研究.发现当介质pH值高于SiO2粒子等电势点时,纳米SiO2能与AIBA发生静电吸附而锚固上引发剂.使用高速离心分离/紫外分光光度计分析,证明引发剂吸附存在一个稳定上限,在pH=10时为0.067g·(g·SiO2)-1.随着纳米SiO2粒子锚固AIBA量的增加,聚合速率增加,PMMA/纳米SiO2复合粒子的平均粒径变小;乳化剂OP-10用量过大时,复合粒子的胶体稳定性降低.原位乳液聚合得到的PMMA/纳米SiO2复合粒子的典型形态为"草莓"型核壳结构.     

甲基丙烯酸-3-三甲氧基硅丙酯的水解-缩合反应速率常数

在甲基丙烯酸-3-三甲氧基硅丙酯（MPS）和苯乙烯的乳液共聚合反应中,MPS与水接触时其SiOR基团会发生水解缩合反应,其反应速率对乳液体系的稳定有很大的影响,而且所得产物的杂化结构也由SiOR基团的水解缩合反应速率决定.通过²⁹Si核磁共振谱,测定了不同pH值下MPS的水解-缩合速率常数.发现MPS的水解速率常数在pH=7时最小,无论是在酸性条件还是碱性条件都使其迅速增大.而MPS的缩合速率常数则在pH=4时达到最小,而在相对较高pH值和更低的pH值时,其缩合速率常数也都迅速增大.并得到了不同pH值时水解-缩合速率常数估算式.为进一步研究MPS乳液聚合的过程机理、反应过程动力学模型的求解以及通过模型对反应结果的预测提供了依据和基础数据.     

新型过氧化物引发剂引发氯乙烯悬浮聚合动力学

研究了新型过氧化物引发剂过氧化新癸酸 1,1 二甲基-3-羟基丁基酯(Lup 610)在51.3与56.8℃以及过氧化新庚酸叔丁酯(Lup 701)和过氧化新戊酸叔己酯(HPV)在61.8℃单一引发剂引发氯乙烯悬浮聚合动力学,并采用模型计算结果绘制转化率 时间曲线,取与实验数据符合最好的f值作为引发剂的引发效率,求得引发剂Lup 610在51.3与56.8℃的引发效率分别为0.80与0.75,引发剂Lup 701和HPV在61.8℃下的引发效率分别为0.55和0.50。研究了上述引发剂与过氧化二碳酸二(2-乙基己酯)、过氧化新癸酸叔丁酯在各温度下复合引发剂引发氯乙烯悬浮聚合的动力学,与模型值相比较,发现两者能很好吻合。     

基于QNX的SAT监控系统的研究与实现

首先介绍系统分析工具包(SAT)的工作过程,其次描述利用SAT功能所设计和开发的监控系统,再介绍SAT所提供的几种数据过滤器,最后对软件开发中所遇到的问题进行分析并提出相应的解决方法.该系统的建立有助于优化系统,提高系统的整体性能.     

聚醚型聚氨酯增强增韧环氧树脂的研究

用聚丙二醇(PPG400,PPG1000)与异佛尔酮二异氰酸酯(IPDI)反应制备了聚氨酯(PU)预聚体,然后通过与环氧树脂(EP)的加成反应和环氧树脂的固化反应将聚氨酯引入环氧固化物网络,并研究了两种聚醚型聚氨酯对环氧树脂的改性效果。结果发现,聚氨酯的引入不但起到了增韧的作用,而且使体系的强度有了很大的提高。随聚氨酯用量增大,PU/EP材料拉伸强度、弯曲强度、冲击强度均先增大后减小,过多的聚氨酯用量导致其不能接人环氧固化物网络;分子链较短的PPG400型聚氨酯的改性效果优于PPG1000,PU与EP的质量之比的最佳值为15%～20%;1,4-丁二醇/三羟甲基丙烷的引入能够使体系中聚氨酯分子链增长并交联成网状,但并不能进一步提高PU/EP材料的强度和韧性。     

斩拌加盐量对白鲢鱼糜物理特性的影响

斩拌是鱼糜制品生产中最重要的工序之一。本研究以生鲜鲢鱼糜和冷冻鲢鱼糜为原料,考察了加工过程中斩拌加盐量对生鲜鱼糜凝胶和冷冻鱼糜凝胶强度、保水性、折曲试验及蒸煮损失的影响。研究表明,冷冻鱼糜适宜的斩拌加盐量为1.6%左右(2.0%),而生鲜鱼糜的适宜加盐量需高于冷冻鱼糜0.4%左右(约2%)。     

食品热加工与非热加工技术对食品安全性的影响

食品热加工的诸多弊端逐步显现,对长寿人群的饮食习惯调查结果启示了低温烹调应当成为人类健康生活的组成部分。食品非热加工新技术快速发展,预示食品热加工技术将被非热加工技术部分取代。