机械手的全局稳定自适应控制方案

本文针对机械手一类复杂的非线性系统,综合非线性补偿和模型参考自适应控制两种方法的基本思想,提出一种有效的全局渐近稳定自适应控制方案.此方案没有对机械手模型做任何线性近似,控制算法中只用到了容易测量的关节角位移和角速度信号,而且保证控制量平滑.最后给出了满意的仿真结果.     

控制中并行算法的研究方向及新进展

控制中并行算法的研究方向及新进展胡保生，葛新科（西安交通大学系统工程研究所，７１００４９）１引言众所周知，控制理论的发展总是与现代工程技术问题的需求及计算机科学的发展密切相关的．工程技术问题的大型化和复杂化是控制理论发展的源动力，而计算机科学的发展为...     

并行与分布控制研究的现状与未来

回顾自动控制的发展历史,可以发现,计算机的飞速发展一直对控制理论产生巨大的影响。60年代初,现代控制理论的形成,就强烈地依赖于当时Von Neumnn串行结构的计算机的发展。众所周知的Kalman滤波和Bellman动态规划就是适应了Von Neumann体系的计算机的递推计算特性。但是,以串行递推为基础的控制理论、控制规律和算法,在面对复杂系统离线设计和在线实时控制的大规模计算与信息处理问题时,出现了带有根本性的困难与局限。     

任意反馈结构下的分散状态反馈镇定

给定一个系统,在完全分散的状态反馈下,系统可能不能被镇定,这就要求改变系统的反 馈结构.本文首先推导出在任意反馈结构下,分散状态反馈可镇定的条件,然后给出一个简单 而有效的方法,用以修改原有的反馈结构,使得系统能被镇定.     

数据库集群服务器的设计和管理

文章分析了数据库集群服务器的特点和结构，研究了Anycast数据库集群服务器节点监听算法，事务发布和异常处理，给出了Anycast数据库集群服务器管理软件的设计方案，并结合数据库集群服务器软件DBC2．0的开发讨论了软件的实现。     

模型跟随自适应控制的Systolic实现

模型跟随自适应控制的Ｓｙｓｔｏｌｉｃ实现康正九胡保生（西安交通大学系统工程研究所西安７１００４９）关键词自适应控制，参数估计，并行算法，Ｓｙｓｔｏｌｉｃ阵列．１）国家自然科学基金资助项目收稿日期１９９５－０１－１３１引言自动控制的发展离不开计算机技术...     

一种集群服务器配置和管理工具

文中设计和实现了一个集群服务器的配置和管理的工具，可以利用它来创建一个单系统映像集群服务器系统，并对集群系统的全局状态信息，后台各个单独节点的状态信息进行监控，对后台节点的运行状态进行控制。     

并行计算模型在集群环境下的适应性

分析了并行计算机模型和集群系统的特点，研究了BSP并行计算模型在集群环境下的适应性，指出通过合理地设计并行算法，某些算法在集群环境下可以获得近似线性的加速比，并用常用的线性规划标准形改进单纯型求最优解，在集群系统上的并行算法验证了该结论。     

实时信息处理系统体系结构的研究

本文给出了一种利用计算机集群构造实时信息处理系统的新方法.为了达到快速反应中的实时信息处理,本文实现了在RTLinux上构造计算机集群系统,并设计出RTLinux实时集群系统的通用结构,利用RTLinux的实时内核,实现了集群系统的实时通信和负载均衡.     

一种基于内容的Web集群服务器负载均衡算法

提出了一种基于内容的Web集群服务器负载均衡算法,该算法通过引入一个衡量不同内容任务量井利用当前真实节点上的连接数和请求内容的任务量以及真实节点的处理能力来调整服务器负载。同时,算法引入了一个反馈环节,将真实节点的负载信息反馈到负载均衡器,让负载均衡器调整自己的负载均衡策略,提高它的自适应能力。