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在环境复杂的柔性制造系统中进行合理地AMR(autonomous mobile robot)调度具有重要意义。针对AMR调度中的路径规划与任务分配,以最小化AMR完成任务时间为目标函数建立数学模型,并通过拓扑法进行地图建模;采用贪婪算法对间隔时间服从定长分布的订单进行任务分配,通过对AMR工作状态分类以减少算法运算量;基于Dijkstra算法进行全局路径规划,搜索AMR的全局最短路径,并通过AMR的激光雷达进行局部避障路径规划;最后,通过在openTCS平台进行调度仿真实验验证其有效性。 相似文献
576.
为了对HL-2A装置升级改造后的器壁处理效果展开分析,使用四极质谱计对HL-2A装置壁处理过程中或壁处理前后的残余气体进行了质谱测量。利用粒子平衡方程和质谱图变化分析了直流辉光放电清洗过程中的气体成分变化。研究了HL-2A装置壁处理的性能并优化了He+D2-GDC的氦氘比例参数。结果表明:HL-2A装置真空室烘烤除气后,残余气体中H2O所占百分比由烘烤前的92%降至56%,真空室真空度达到2.2×10-5Pa;在不同阶段利用H2-GDC、He-GDC、He+D2-GDC进行壁处理消除了真空室内部件升级改造对壁处理造成的不利影响,保障了HL-2A装置等离子体放电实验的开展。 相似文献
577.
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通过耐热铸钢护板的化学成分分析、力学性能试验、显微组织观察,结合服役环境对垃圾焚烧炉用铸钢护板腐蚀破坏的原因进行了研究,并针对原因提出了改进措施。结果表明,铸钢护板的腐蚀破坏是在垃圾渗滤液的化学腐蚀和高温氧化腐蚀两方面的综合作用下所导致,铸钢护板碳含量偏高,组织中存在较多碳化物,是铸钢护板沿晶腐蚀破坏的主要原因,铸钢护板内部存在明显疏松缺陷,铸件致密性差,加速了护板的腐蚀破坏。一方面可通过优化铸钢护板成分设计,降低其碳含量,同时在钢中加入适宜的合金元素,以提高铸件在服役环境下的耐蚀性,另一方面,应改进铸造工艺,提高铸件内部质量,从而保证铸钢护板的使用寿命。 相似文献
579.
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