融合特征法与直接法的RGB-D稠密视觉SLAM算法

为了保持直接法的快速性与特征法的高精度和闭环能力,提出了一种融合直接法与特征法的RGB-D同时定位与地图创建(SLAM)算法。该算法主要包含3个并行线程:跟踪线程、局部建图线程和闭环线程。在跟踪线程中对非关键帧进行跟踪,通过最小化光度图像误差来进行相机的初始位姿估计以及像素点的对应关系计算,利用最小化局部地图点重投影误差进一步优化相机位姿,实现快速准确的跟踪与定位;在局部建图线程中对关键帧进行提取并匹配ORB特征,执行局部BA(光束平差法),对局部关键帧位姿和局部地图点的位置进行优化,提高SLAM的局部一致性;在闭环线程中执行对关键帧的闭环检测和优化,从而保证SLAM全局一致性。另外,根据RGB-D图像和相机位姿信息,通过基于Octomap的建图框架,构建完整准确的3D稠密环境地图。在TUM数据集下的实验表明,所提出的方法可以得到与基于特征法相当的精度,且所需时间更少。     

基于图割理论的尺度自适应人脸跟踪算法

针对连续自适应的Mean-Shift（Camshift）算法跟踪人脸时尺度过度放缩这一问题,提出了一种基于图割的Camshift人脸跟踪算法。首先,在每一帧图像的Camshift迭代结果内建立图割区域,使用高斯肤色模型作为图割权值分割出图割区域内肤色团块;然后,计算该肤色团大小得到目标真实尺度,并比较与上一帧图像跟踪框内肤色团的尺度来判断是否需要重新跟踪目标;最后,再以该团块作为下一帧跟踪目标。实验结果表明,基于图割的Camshift人脸跟踪算法有效地克服了跟踪时其他肤色区域的干扰,能有效地反映人体快速运动中人脸真实尺度变化,同时防止Camshift算法丢失跟踪目标而陷入局部最优解,具有较好的可用性和鲁棒性。     

城域WDM光环形网的设计

提出了在城域波分复用环形光网络系统加放大器(EDFA)的两种方法,并绘制了各种情况下的眼图、信噪比和信号功率曲线。系统仿真结果表明,相对于没有加EDFA的情况下,加集中放大器提高了城域WDM光环形网的性能;但加集中EDFA的效果不如加一致增益EDFA方法的效果好。     

Matlab在反射式光纤传感器设计中的应用

本文提出了应用Matlab拟合反射式光纤传感器特性曲线的方法,结合实例详细叙述了建立反射式光纤传感器数学模型的步骤,得到了拟合曲线和拟合误差曲线.结果表明该方法具有程序简单,便于调整参数等优点.     

基于CBLSTM算法的脑电信号特征分类

由于传统的脑电信号分类方法识别率较低,且识别率随着脑电信号类别的增加逐渐下降,针对脑电信号时空特征结合的特点,设计了一个多层的卷积双向LSTM型递归神经网络（CBLSTM）分类模型。此分类模型利用多层的卷积神经网络有效提取脑电序列的频域特征,采用双向LSTM提取脑电信号的时域特征,并将脑电信号序列逐帧输入到此分类模型中进行标记,最后输出分类结果。对比研究验证了所提出方法的可行性,实验表明此分类模型平均分类识别率得到了提高,且鲁棒性较好。