摆线针轮行星减速器的CAD设计

本文将优化设计和计算机辅助设计方法引入到摆线针轮行星减速器的设计中去，可以迅速地得到合理的设计方案，大大减少了设计人页的工作量．根据优化设计的结构参数，用ＡＵＴＯＣＡＤ直接画出了摆轮的图形     

新型供弹系统并行时序设计研究

针对某新型舰炮供弹率低的突出问题,采用现代机械理论中的并行时序方法,设计了配备中间储弹仓结构的4线旋转式下扬弹机,齿轮、齿条直线式上扬、推弹机构的新型供弹机构,并分析了机构运行不确定性因素对机构供弹率的影响.仿真和时序设计定性分析结果表明,利用该方法设计的新型结构供弹率比同口径舰炮供弹率提高了20%～30%,保证了系统供弹率≥45发/min的设计要求.同时说明该方法可以作为结构设计的主要方法之一进行广泛应用.     

ABS控制技术应用研究

随着电子技术的不断发展,ABS的性能在不断提高和完善,要求汽车技术人员尽快掌握现代汽车新技术。应用ABS控制技术,开发、研制ABS实验测试仪器,用于模拟汽车实际工作状况,动态显示ABS油路、电路及二者关联工作状况,实时测量电子元件工作参数,智能模拟故障与检测诊断,有助于快速掌握ABS的结构和原理、性能检测、故障诊断与维修等方面的知识,以适应汽车新技术发展的需要。     

含非线性接触碰撞的大口径舰炮弹链柔性铰多体模型

针对某型大口径舰炮在供弹过程中因炮弹晃动过大引起的扬弹机卡弹问题,建立了含非线性接触碰撞、摩擦的弹链柔性铰多体动力学模型,采用递推的方法得到弹链的运动学和动力学方程,给出了柔性铰刚度系数、接触刚度系数分别按材料和接触表面特征计算的方法.在不同材料的弹筒以及不同片弹簧刚度系数下的计算结果表明,钢制弹筒比铝制弹筒能更好地限...     

考虑脚掌转动的跳跃机器人动力学与轨迹规划

针对目前腿式跳跃机器人模型的局限性,考虑脚掌在跳跃过程中的作用,设计了一种由电机驱动的欠驱动双关节弹跳机器人.在起跳相和落地相,脚掌与地面的关系建模成弹簧-阻尼系统,由于脚掌的转动,在足尖处存在一个被动的自由度,系统产生了欠驱动.采用广义坐标,建立了机器人拉格朗日动力学模型,确定了跳跃运动的约束条件.基于跳跃机器人等价...     

舰炮缓冲技术的研究

讨论了舰炮的一种反后坐装置，即泡槽式液压缓冲器的设计问题，通过推导液压阻力公式，给出了缩短缓冲引程的有关参数选择及设计方法，使后坐行程比原来一般式缩短２８％左右。     

基于支持向量机的舰炮自动弹库方案决策研究

针对某大口径舰炮自动弹库的多种方案决策问题,提出了基于样本特征加权支持向量回归机的自动弹库方案决策模型。分析了舰炮自动弹库系统方案选择的要求和原则,对系统决策因素集进行模糊量化,构造了舰炮自动弹库决策模型的输入样本。采用舰炮领域专家知识结构信息构造决策因素的权重向量。通过对系统决策因素集和决策方案非线性关系的辨识,建立了基于特征加权核函数的支持向量回归机的舰炮自动弹库方案决策模型。通过应用实例说明了利用支持向量回归机建立决策模型的决策方法有效性和实用性。     

仿蛙跳跃机器人起跳任务规划与控制

研究跳跃机器人起跑规划问题,针对仿蛙跳跃机器人在起跳过程中脚掌与地面之间形成的欠驱动约束和特定的起跳任务,为提高系统性能,提出了一种在任务空间内实现给定起跳任务要求的路径运动规划控制.利用部分反馈线性化(PFL)将仿蛙跳跃机器人系统起跳动力学方程中的非线性部分线性化,设计了滑模变结构控制器对仿蛙跳跃机器人在起跳阶段的质心轨迹进行跟踪控制.结果表明滑模控制器能够使质心轨迹精确地跟踪给定轨迹,解决了仿蛙跳跃机器人的起跳任务优化控制问题,验证了提出的任务空间控制方法用于仿蛙跳跃机器人起跳任务规划的可行性.