高速高精度贴片机的贴装效率优化方法

贴片机贴装时间的优化对于工业应用有着重要的意义.贴片机贴装效率的优化问题不仅与贴片机的机械特征有关,而且受贴片机贴装方式的影响.首先根据贴片机的机械特征和贴装方式将贴片机重新分成五类;然后,对不同类型的贴片机的优化算法进行分析,找出所建立的数学模型、贴片机类型和最优化算法之间的关系;最后,对未来贴片机贴装效率的优化方向提出展望.     

轮式移动机械臂的建模与仿真研究

移动机械臂系统一般由移动平台和机器臂组成,它既具有机器臂的操作灵活性,又具有移动机器人的可移动性,因此其应用范围要比单个系统宽得多。这篇文章主要研究了由非完整移动平台和完整机械臂组成的轮式移动机械臂系统的建模、跟踪控制及仿真问题。首先。利用拉格朗日动力学方程和非完整动力学罗兹方程建立了移动机械臂系统的精确数学模型;然后。利用非线性反馈将系统解耦。采用类PD控制器进行控制。在考虑了非完整约束及移动平台和机械臂的动态交互影响情况下,该控制算法保证系统同时跟踪给定的终端执行器和平台轨迹;最后,使用Maflah6．5对系统进行了仿真研究,仿真结果表明了其数学模型及控制方法的正确有效性。     

基于点模式的BGA芯片定位算法研究

该文针对贴片机生产中BGA封装芯片的中心定位问题,分析了现有模板匹配算法的不足,提出了基于点模式的快速定位算法。该算法针对BGA芯片引脚分布对称的特点,提出改进的点模式识别算法。首先由BGA芯片封装的管脚定义生成0°的管脚模板坐标集,用B lob点分析算法得到目标图象管脚坐标点集并取x轴坐标最小的一点作为启始匹配点,以该点为原点求取目标点集与模板点集的极坐标仿射变换参数,再对该仿射变换参数作可靠性验证。该算法大大减少了匹配的运算量。实验效果表明该算法的识别速度和精度都能满足实际生产的需要,并具有较强的鲁棒性。     

基于SMP的高速高精度贴片机并行图像处理

将基于SMP的多线程并行处理技术应用于贴片机图像处理系统,通过对实验数据的分析,针对SMP系统进行分析,得到了一些关于在SMP系统中进行多线程编程时任务分配和处理器分配方面的结论。     

基于点模式匹配的BGA芯片视觉检测与定位算法及其实现

点模式匹配是视觉测量中的一种新方法;针对贴片机生产中BGA芯片的图像识别对中问题,系统地介绍了BGA的视觉检测任务,提出了基于点模式匹配的快速定位算法;该算法针对BGA焊球分布特点,对传统点模式匹配算法进行优化,大大减少了运算量;现场实际运行结果表明该算法的速度和精度都能满足实际生产的需要,并具有较强的鲁棒性。     

基于视觉的高速高精度贴片机系统的程序实现

针对全自动贴片机的高速、高精度检测与控制问题，借鉴目前国外先进贴片技术和实际生产工艺，系统地分析了贴片机的运动控制、视觉识别、PCB数据三大主要部分的特点和功能，并根据自行开发的视觉识别、运动优化和控制算法，进行了全部软件系统的设计和集成，重点介绍了有关的程序实现技术。     

2008年HI-13串列加速器状况

2008年HI一13串列加速器运行状态良好,由于奥运会和安改工程的影响,全年加速器开机3300h,为20个用户提供了2900h的束流时间。     

移动机械臂的输出跟踪控制

移动机械臂通常由移动机器人和装在移动机器人上的机械臂组成。它既具有移动机器人的可移动性又具有机械臂的操作灵活性,有极高的实际应用价值。本文针对由二轮驱动的移动平台和二连杆机械臂组成的移动机械臂的输出跟踪问题,利用滑模控制原理为其设计了动态滑模控制器。首先给出了移动机械臂的简化动态模型,然后通过微分同胚和输入变换将其分解为4个低阶子系统,并给出了其输出跟踪的动态滑模控制器的设计方法。仿真实验表明,所设计的动态滑模控制器不仅能很好地跟踪给定轨迹,而且能有效地削弱滑模控制系统的抖振。     

HI-13串列加速器2006年运行状况

HI-13串列加速器2006年运行状态良好。在2006年5月至9月，进行注入器升级工程的安装、调试，加速器开机时间较少，仅开机2870h，为16个用户提供了2300h的束流时间。加速器运行电压范围3～13MV。