基于参数优化的机器人花键装配偏角感知识别方法

针对花键装配过程中存在轴孔偏角引起的卡阻导致装配成功率低的问题,提出基于参数优化的机器人花键装配偏角感知识别方法. 根据花键装配的特点,利用力传感器采集花键装配过程中的力/力矩信号,基于混合鲸鱼优化算法(HWOA)的极限学习机(ELM)识别偏角的力信号并构建偏角经验库. 结合支持向量数据描述(SVDD)算法,实现了未定义偏角的感知和偏角经验库的自我更新,以及用偏角的感知识别指导机器人完成花键装配任务. 实验结果表明,所提方法对未定义偏角感知成功率和对已知偏角的识别精度分别为98.8%、98.12%,能有效指导机器人进行花键装配.     

基于广义刚度的多指手抓持稳定性分析

近年来,仿人灵巧手成为热门的研究方向,大量学者对灵巧手抓持稳定性进行了研究.刚度是影响灵巧手抓持稳定的一个重要因素,本文基于旋量理论综合研究了灵巧手关节刚度和接触刚度与扰动力作用下的被抓持物体位姿变化的关系,在旋量空间中得出了广义刚度.并针对扰动力造成的软指与物体间的滚动情况,提出了一种等效接触切向刚度的方法.在广义刚...     

LIGA技术及其在微驱动器中的应用

介绍了LIGA加工工艺以及多层掩模技术、复制技术和外形磨削成型技术的现状。给出LIGA技术在微驱动器中的应用。     

新型机电一体静载土壤承压仪的研究

研究测量土壤圆锥指数的机电一体智能承压仪器。该仪器由手柄、测头、连杆、侧向力消除机构及单片机控制测力记录装置组成，实现对田间及野外条件下圆锥指数的测量，能有效地消除侧向力对圆锥指数测定值的影响，并具有打印、查询、计算、删除等一系列功能。该承压仪的研制成功，为车辆工程、农机部门，土地普查等工作，提供了一种结构简单、使用方便、测力范围广、测量精度高的智能型静载土壤承压仪。     

Pro/E装配二维图的绘制探讨

探讨了Pro／Engineer软件中的二雏装配图的绘制思路。提出了快速完成符合国标的图框生成办法。描述了此软件表格的制作过程，同时探讨了二维装配图明细表以及零件标示的智能生成，指出了快速而准确的明细表绘制办法。     

基于CAN总线的纺织测试仪器网络化系统

针对目前纺织测试仪器的信息化程度低和仪器仪表模块化、网络化的发展趋势，研究了基于CAN总线的纺织测试仪器网络化系统，给出了系统的硬件设计和软件设计方案。该系统具有抗干扰能力强、模块化和结构开放等特点，可以根据实际需要进行节点扩展和与Internet连接，能实现基于网络的纺织设备工作过程异地监控。实验结果表明了整个系统是可靠和有效的。     

一种新型气动蠕动机器人的机理研究

本文提出了一种新型气动蠕动机器人，分析了它的驱动机理和动态特性，这种蠕动机器人有一个基于气动驱动器的新颖驱动机构和四个吸附足，它结构简单，制造成本低，易于小型化，仿真表明本文的控制策略可行，响应快速，控制可靠，因而这种新型机器人在很多领域有着广泛的应用潜力。     

六自由度装配机器人的动态柔顺性控制

为了提升工业机器人装配的精确性与柔顺性,提出适合工业六自由度装配机器人的动态柔顺性控制策略,使之不仅能够实现快速高精度的参考轨迹跟踪,而且能够动态地切换到工件装配时的接触力控制,并能够保持良好的柔顺性接触力.构建机器人关节空间的标准动力学模型,并变换到末端执行器操作空间,获得操作空间的动态特性.给出该控制策略,主要包含参考轨迹给定模块、内环的轨迹跟踪控制器以及动力学参数辨识模块等.采用滑模算法设计轨迹跟踪控制器;采用阻抗滤波器,生成装配作业时末端执行器的期望运动轨迹;采用sigmoid函数设计轨迹跟踪与接触力控制的判别模块;采用最小二乘算法,设计动力学参数辨识模块.采用Lyapunov函数证明了该控制策略的大范围渐进稳定性和收敛性.基于装配实验台上进行现场装配和动态轨迹跟踪的对比性仿真实验研究.仿真实验结果表明：与典型的比例微分（PD）控制相比,动态柔顺性控制能够在较宽广的范围内实现更精确的空间轨迹跟踪和接触力柔性控制,平均相对误差可以有效地控制在-4%到+4%之内.     

6-UPS钢带并联机器人的位置分析及其仿真

研究了一种具有三角形平台的6-UPS钢带并联机器人机构。证明了该机构在初始位置和一般情况时。机构做三维平动。运用解析几何中的坐标变换和投影。得出一种有效求解位置反解的新方法,通过MATLAB软件对该方法进行了仿真和验证。6-UPS钢带并联机器人作为并联机器人的一种新的结构形式,其操作灵活性和运动性能都有较大的改善。该机构可应用于狭窄管道和深孔中的移动检测作业、水果的自动采摘等方面。