具有滚动接触的多指手操作运动学及其算法

研究多指手滚动操作的运动学及其算法.简要介绍了滚动接触运动方程,根据接触的运动学约束,建立了描述物体与关节速度关系的关节--物体运动方程,并给出物体与手指表面间相对角速度的表达式.得到的关节--物体运动方程、相对角速度表达式和接触运动方程构成了形式简洁的滚动操作运动学方程.结合对方程的分析,进一步给出了多指手滚动操作物体跟踪期望的运动轨迹时,关节运动轨迹的生成算法.     

基于注意力机制的人体关键点隐式建模网络

人体姿态估计任务需要利用视觉线索和关节间的解剖关系来定位关键点,但基于卷积神经网络的方法难以关注远程上下文线索和建模远距离关节之间的依赖关系。为此,提出一种基于注意力机制的隐式建模方法,通过多阶段迭代计算关节之间的特征相关性来隐式建模关键点间的约束关系,消除卷积神经网络的局部操作,扩大网络的感受野,建模远距离关节之间的依赖关系。为了解决网络在训练过程中可能弱化不可见关键点的问题,采用焦点损失函数,使网络更关注于复杂的关键点。使用目前精度最高的特征提取高分辨率网络（HRNet）和经典特征提取残差网络（ResNet）作为主干网络进行实验,结果表明,在同等实验条件下,隐式建模方法可以提高人体姿态估计网络的性能,在MPII和MSCOCO人体姿态估计基准数据集上,以HRNet网络为主干网络的算法相较于原网络,精度分别提升了1.7%和2.6%。     

一种无线传感器网络节点的故障检测算法

在无线传感器网络(WSN)中,容易因为故障节点存在冗余的故障属性、噪声数据以及数据可靠性等问题,从而产生传输错误数据,这将极大地消耗WSN节点中能量和带宽,向用户形成错误的决策。为此,提出了基于蚁群算法和BP神经网络模型的WSN节点故障检测方法。通过使用蚁群算法,使用户通过寻找优化路径来定位WSN节点的位置,通过这种随机搜索算法以及蚁群算法的搜索策略使用户对WSN故障节点的位置进行总体把握。然后又基于BP神经网络模型对获取的WSN故障节点信息进一步学习,在数据训练过程中,依据WSN故障节点预测误差,并进一步调整网络的权值和阈值,增加了故障诊断的精度。采用的算法对检测WSN故障节点具有较好的性能,使无线传感器网络的服务质量大大提高,增强了系统的稳定性,实验结果验证了算法的可行性和有效性。     

基于Carsim的驾驶仿真系统开发

针对驾驶仿真系统开发过程中车辆动力学建模复杂的问题,提出了一套以Carsim动力学仿真软件为核心的驾驶仿真系统开发方案,主要包括操纵平台、动力学联合仿真环境和运动模拟平台.利用传感器搭建操纵平台来获取驾驶员的控制指令;利用Carsim和LabVIEW搭建车辆动力学模型和仿真驾驶环境;利用Washout算法和六自由度运动平台模拟车辆的运动状态.通过实验测试开发的仿真驾驶系统,发现在Carsim软件中搭建的车辆动力学模型的输出响应可以很好地跟随控制信号且延迟低于10ms,Washout算法可将仿真模型输出的加速度和角速度转换成六自由度平台的位移和转角,验证了方案的有效性.     

智慧城市中网络安全架构设计浅析

近年来智慧城市建设开展得如火如荼,智慧城市应用不断融入居民生活的方方面面。智慧城市作为城市新的发展模式,保证智慧城市中的信息系统安全,建设智慧城市相适应的安全保障体系尤为重要。本文从分析现今智慧城市中常见的网络安全问题入手,从智慧城市的重点需求中提出适应需求的网络安全架构设计。     

基于异构网络平台的虚拟试验支撑环境研究

针对仿真试验模型的复杂性、多样性和不同实时性的要求而提出了基于VMIC的反射内存网与基于RTI以太网相结合的异构网络平台的虚拟试验支撑环境解决方案,设计并实现了基于异构网络平台的虚拟试验支撑系统;结合某海空对抗作战任务的虚拟仿真试验,对基于异构网络平台的虚拟试验支撑环境模型之间的属性更新延迟的性能指标进行了测试,同时证实基于异构网络平台的虚拟试验支撑环境整体品质良好,能满足其虚拟试验应用中不同实时性粒度的模型在其上运行的要求。     

基于力觉交互的高速率精准操作技能训练方法

介绍了用力觉交互技术进行手眼协调高速率精准操作的动作技能训练方法。提出了记录播放和轨迹智能导引两种培训模式。在记录培训模式中,采用PD控制的方法使学员被动感受专家的运动信息。在智能导引纠正模式中,学员主动操作交互设备,计算机根据学员的操作情况控制交互设备输出导引力或纠正力。最后,采用Omega 3DOF建立了具备触觉显示和图形显示功能的“信封靶”描绘技能训练系统样机平台,分析了力模型参数对系统稳定性的影响。实验结果证明了培训方法的可行性。     

电能质量综合补偿器

针对电力系统中存在大量的非线性负荷，本文介绍了一种全面解决电能质量问题的电能质量综合补偿器。分析了电能质量综合补偿器的结构和工作原理；介绍了基于同步旋转Park变换的d-q检测方法以及用三角波作为载波的PWM控制方式。最后介绍了用于解决电压跌落和浪涌的动态调节三角载波的控制方式。     

溶液浸润模板法制备图案化ABS纳米管阵列

采用紫外光刻技术首先制备了图案化的阳极氧化铝(AAO)模板,以此作为二次模板,以不同浓度的ABS溶液浸润模板,成功地制备了不同结构的ABS纳米管阵列。用扫描电镜(SEM)对其微观形貌进行表征,结果显示,所获得的ABS纳米管阵列排列规整,高度有序,与掩膜的图案完全一致。并且讨论了溶液浓度对纳米管壁厚的影响。     

热镀Ni3Al耐蚀合金镀层液态冷凝过程的分子动力学模拟研究

钢铁表面热镀Ni3Al耐蚀合金过程中，涉及Ni3Al合金在钢铁表面由液态冷凝为镀层，冷却速度对结构及性能影响很大。采用F－S多体势对耐蚀液态合金Ni3Al在不同冷却速度下的微观结构及其转变机制进行了分子动力学模拟，得到了不同冷速下各温度的双体分布函数；采用HA键型指数法对其结构进行了分析，结果表明：Ni3Al的结构及能量转变受冷速影响较大，快冷时形成非晶，而慢冷时出现明显结晶，晶体的形成过程中有能量突变。