Multi-telerobot collaboration based on coordinated controller

Timedelayisoneofthemainfactorsthatinflu encetheInternet basedmulti telerobotcollaboration.Duetothetimedelay,theoperatorsinthedifferentlo cationswouldeasilysendwrongcommands.Mean while,thetimedelayleadstotheremoterobotsreceiv inginstructionsasynchronously.…     

基于中间件技术的多机器人遥操作的虚拟环境

当操作者通过Internet网络控制远端机器人时,结构合理的虚拟操作环境可以增强远程控制能力,良好的网络通信能力可以保证操作意图的有效性.首先阐明了虚拟操作环境在多机器人网络遥操作系统中的重要作用,然后分析了以CORBA(公共对象请求中介体系结构)/Java技术融合为基础的中间件技术的特点,及其在实现分布式虚拟环境过程中的通信作用.在进行虚拟环境(VE)结构分析的基础上,通过定义VE中的客户类和服务器类,利用统一建模语言(UML)图形化表达了VE框架的内在关系.通过在VE中实现销孔装配实验,表明通过融合CORBA/IIOP的网络互操作性和Java的可移植对象结构,可以有效实现网络对象通信;所建立的VE具有良好的人机交互能力,可以保证操作者预期的操作要求和在Internet网络中实现多操作者实时协作和并行操作能力.     

新型摩托车曲轴组件动平衡检测技术

介绍了一种新型摩托车曲轴组件动平衡检测系统的测量方法和结构，打破了传统的人为干预不连续测量。不平衡曲轴组件转动产生的惯性离心力引起振动台振动，安装在振动台上的振动传感器拾取振动信号，这至计算机，通过信号处理得到曲轴组件的不平衡量。系统在LabVIEW平台上开发了虚拟仪器，实现了数据采集、数据处理以及分析自动化和高效率。实验结果表明，系统具有精度高、检测效率高、制造成本低的优点。     

立体匹配算法分阶段测试平台

通过对多种立体匹配算法的研究发现,立体匹配算法的流程可以归纳为5个阶段,初始匹配代价求取、候选匹配代价生成、视差计算是其中的3个核心阶段。该文以此作为理论基础,在VC++6.0环境下对各个阶段进行了类封装,进而设计出立体匹配算法分阶段测试平台。该平台用4种图像控制数据流的传递,统一了类之间的接口。性能检测实验表明,此平台结构清晰、功能完善、操作简单、可扩展性强。     

一种只利用对象输入输出值设计的液压并联机器人MRACS

针对６－ＤＯＦ并联机器人的液压主关节，基于系统易于稳定与实现，提出了一种只利用被系统输入输出测量值设计的ＭＲＡＣＳ。经纺真验证，系统稳定可靠，具有良好的跟踪精度。     

轻型机器人本体样机设计与开发

介绍了国家“九五”科技攻关项目“工业机器人产业化开发”中的“机器人本体样机设计与开发”专题的总体设计思想,机器人结构设计特点,以及在机器人制造、调试与测试方面所进行的工作。共设计出HT－10和HT－30两种型号机器人产品,批量生产11台并应用于长春一汽集团轻型汽车后桥弧焊生产线上。     

机构影响系数和并联机器人雅克比矩阵的研究

基于刚体运动学的原理，对机构影响系数进行了研究，用运动坐标系和拟牵连速度的概念给出了机构速度影响系数求解公式，揭示了机构影响系数的物理意义，明确地论证了机构速度影响系数只与机构瞬时位姿有关而与机构的真实速度无关的结论。并将该方法用于并联机器人的运动学研究，由此而给出了求解并联机器人的雅克比矩阵的方法。     

一种机构解析软件及其在新型类人机器人研究中的应用

系统地介绍了一种集三维实体机构设计，机构运动学动力学分析及控制系统设计等功能于一体的集成化软件DADS（Dynamic Analysis and Destem)。并且结合作者的研究论述了DADS在类人型机器人设计与运动控制系统仿真研究中的应用，最后根据作者的使用及研究经验给出了一些自己的见解和应用展望。     

Dual-manipulator Coordinate Motion Planning Scheme for Robot Satellite

Ｄｕａｌ－ｍａｎｉｐｕｌａｔｏｒＣｏｏｒｄｉｎａｔｅＭｏｔｉｏｎＰｌａｎｎｉｎｇ　ＳｃｈｅｍｅｆｏｒＲｏｂｏｔＳａｔｅｌｌｉｔｅＬＩＵＨｏｎｇ；ＨＯＮＧＢｉｎｇｒｏｎｇ；ＣＡＩＨｅｇａｏ（刘宏）（洪炳熔）（蔡鹤皋）（Ｄｅｐｔ．ｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃ...     

Study of the Characteristics of Piezoelectric Elements

ＳｔｕｄｙｏｆｔｈｅＣｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆＰｉｅｚｏｅｌｅｃｔｒｉｃ　ＥｌｅｍｅｎｔｓＳＵＮＬｉｎｉｎｇ；ＡＮＨｕｉ；ＣＡＩＨｅｇａｏ（孙立宁，安辉，蔡鹤皋）（ＲｏｂｏｔＲｅｓｅａｒｃｈｉｎｓｔｉｔｕｔｅ，Ｈａｒｂｉｎｉｎｓｔｉｔｕｔｅｏ...