机器人性能测试仪分辨率及精度的分析

本文介绍了工业机器人测试系统的发展现状及性能测试仪的工作原理.通过对一种接触式机器人运动精度测试仪的测试分辨率及测试精度的分析,证明了该测试仪具有较高的位置测量精度,完全可以满足一般工业机器人位置精度的测量.     

HIT/DLR多指手抓取操作研究

研究了HIT／DLR多指手在抓取操作过程中,其手指关节与被抓物体间的位姿对应关系,并基于多指平面抓取建立了HIT／DLR多指手完整的运动学方程．该算法通过自上而下的层次化结构算法简化了多指运动学的求解过程,避免了传统算法中抓取矩阵和手雅克比矩阵的高维矩阵计算．HIT／DLR多指手的抓取实验表明,该运动学算法能够满足抓取操作中的位置控制要求．     

网络联盟制造中的知识供应链研究

阐述了知识供应链的概念,探讨了在网络联盟制造中如何建立知识供应链的若干关键问题,。提出了知识供应链中的一种重要的,具体化的形式－网上专家的概念。同时研究了在网络联盟制造中如何为企业提供产品创新中贡献最大化所需的新知识源,为企业产品快速开发提供及时有效的知识支持,以及为形成知识供应链的知识流的连续性,开发了一个基于Web的知识供应系统,并简要分析了该系统的结构。     

面向空间机械臂操作任务的模仿学习策略

为提高空间机械臂克服空间扰动的能力,降低关节力矩波动和能量消耗,提出了一种基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略.该策略分为两个阶段:第一阶段为基于高斯过程的模仿学习,利用运动学实例,采用高斯过程算法建立当前任务的运动模型,再根据当前环境,通过运动模型生成当前任务的期望轨迹分布.第二阶段为基于动力学约束的控制器设计,该控制器以第一阶段输出的期望轨迹分布为输入,以关节期望力矩为输出,在保证轨迹符合任务要求的同时,生成更加平滑的关节控制力矩.采用该模仿学习策略,用天宫二号空间机械臂在轨操控电动工具来定位螺钉,实验验证了该模仿学习策略的有效性.实验结果表明,与传统模仿学习加计算力矩控制的策略相比,采用基于动力学约束的空间机械臂模仿学习策略,机械臂的大负载关节力矩波动的峰-峰值可减少45%,波峰数可减少40%,能耗可减少31%,且关节力矩、加速度和速度更加平滑.该策略不仅克服了环境位置变化的不利因素,而且还降低了关节的力矩波动和能量消耗,提高了空间机械臂运行的平滑性,对高性能空间机械臂的在轨服务应用具有重要意义.     

大规模环境下基于图优化SLAM的图构建方法

分析总结了基于图优化同步定位和地图构建(SLAM)前端图构建过程的各种方法.对现有SLAM研究方法进行分类,指出基于Kalman滤波器、粒子滤波器、图优化方法的优缺点;重点介绍SLAM问题的3种图建模方法,即动态贝叶斯网络的图建模方法、基于因子图的建模方法、基于Markov随机场的建模方法;对图优化SLAM方法前端图构建的核心环节——帧间数据关联和环形闭合检测方法进行了分析;讨论了特征提取、特征匹配、运动估计、环形闭合检测等方面的最新研究成果.     

基于CORBA机器人多传感器集成系统设计

提出了一种基于CORBA新的机器人多传感器集成系统设计方法．在结合CORBA技术与智能系统中分层递阶思想的基础上，对机器人多传感器集成系统进行了软件与硬件设计．该系统设计对解决多传感器集成系统中复杂性等问题，具有很好的指导与借鉴．     

双重驱动双连杆柔性臂系统建模与抑振仿真

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景，研究其建模与振动控制问题。通过忽略弹性振动对刚性运动的影响，用拉格朗日方程建立了对刚性运动模型，建立了由伺服电机和压电陶瓷共同作用下的振动方程，然后在刚性模型基础上叠加振动模型实现了对柔性臂的描述；这种模型的优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态。最后给出了压电陶瓷抑振过程的计算机仿真结果。     

Experimental study of Internet telerobotics based on virtual guides

Objectively, time delay is always a persistentproblem of tele-robotics, affecting the stability and op-eration performance of the system. In recent years,predictive display is usually used to solve the problem,which is testified to be valid by Hirzinger a…     

串联工业机器人系统可靠度的一种两级优化分配及其算法

提出一种两优化原则,整体可靠度分配给子系统采用“花费”最小原则,子系统可靠度分配给单元采用考虑“权重”的优化原则,并且采用两种优化算法,即用能简化求解过程的目标协调法,二维混合协调法和ＡＧＲＥＥ法对可靠度优化分配进行求解,从而使系统全局可靠度优化分配的效果更好。