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新型6-PRRS并联机器人运动学和动力学研究 总被引:4,自引:2,他引:2
利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法。提出一种解决新型6-PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法,采用Lagrange法建立并联机器人的刚体动力学关系,应用虚功原理最终获得动力学模型。解决了6-PRSS并联机器人一系列运动学和动力学问题,这些方法具有一定的通用性,适用于类似并联机构的分析与研究。 相似文献
92.
为了对具有不确定性参数的双操作臂机器人系统进行协调控制,在同步控制基础上引入包含位置误差和同步误差的耦合误差,提出一种能够自适应校正系统参数的同步控制策略,并利用Lyapunov稳定性理论证明了系统的全局稳定性.对2个二自由度操作臂机器人进行协调搬运实验研究,结果表明,该控制方法使双操作臂系统在协调运动过程中单操作臂的位置误差和双操作臂间的同步误差均收敛于零,实现了在单操作臂按期望轨迹运动的同时保证双操作臂间的运动同步,验证了所提策略对双操作臂同步协调控制的正确性和有效性. 相似文献
93.
94.
压电陶瓷微位移器件控制模型的研究 总被引:8,自引:5,他引:8
从不同角度介绍了压电陶瓷微位移器件的两种控制模型.首先,借助于统计物理学分析,结合数学建模方法,建立了一个简单实用的压电陶瓷的迟滞数学模型.其次,借助于弹性体变形理论,介绍了压电/电致伸缩陶瓷的归一化控制模型,从理论上说明了采用电极化强度的方法可以有效减小迟滞的观点.并设计了两种实验系统,对两种控制模型进行了实验验证,实验结果表明,所建立的两种模型可有效减小压电陶瓷的迟滞非线性误差,提高压电陶瓷微位移的控制精度,有助于实现压电陶瓷驱动器的高精度开环微位移控制. 相似文献
95.
96.
0 IntroductionToweldthenipplesontheheaderofaboiler,a 6 DOFweldingrobothasbeendevelopedsuccessfully .TheapplicationofthissystemattheDongfangBoilerFactoryindicatesthatnomatteronweldingqualityorspeed,ithastheadvantagesthatcanneverbereachedbymanualwelding[1 ] … 相似文献
97.
98.
99.
基于Internet多操作者多机器人的遥操作系统的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
近年来基于Internet多操作者多机器人MOMR(Multi-Operator-Multi-Robot)协作成
为许多学者关注的对象.相对于单操作者单机器人SOSR(Single-Operator-Single-Robot
)遥操作任务的单一性和局限性,MOMR在群体作业如:设备维护、建筑建造、外科手术等许
多场合具有明显的优势.对于危险或难以到达的环境,MOMR遥操作系统的控制成为一个主要
问题.
本文综述了基于Internet 的MOMR系统的结构、概念以及国内外的研究现状,并讨论了MOMR
系统存在的主要问题和各种协调(或协作)控制方法. 相似文献
100.
RobotAutomaticGraspingBasedonFinger-TipLaserRangeFindersWANGXiaodong;ZHAOJie;CAIHegao(王晓东,赵杰,蔡鹤皋)(RobotResearchInstitute,Harb... 相似文献