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目前水面清理多采用机械打捞方式,且多为单个机械设备运行,针对此问题设计了基于ROS的子母式清洁机器人,并制作样机。机器人与PC端采用串口通信的方式,子机构以Jetson Nano为主控板,基于SLAM框架进行导航,使用Darknet框架运行YOLO V3模型进行垃圾识别,负责探索水域或建图、收集垃圾。母机构以Arduino UNO为主控板,负责托载子机构、集中储存垃圾,子机构和母机构可协同作业。最后进行了导航与水面垃圾识别的试验,结果表明设计方案具有可行性,为后续水面机器人协同清理垃圾的研究提供借鉴 相似文献
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采用平板硫化机制备UHMWPE纤维针织增强体复合材料,确定基体配制的工艺,同时对改性前后的UHMWPE纤维针织增强体复合材料的拉伸性能、弯曲性能、压缩性能及层间剪切性能等基本力学性能进行了探究,分析了不同增强体下复合材料的破坏情况。实验结果表明,最佳的基体工艺为:环氧树脂:固化剂=10:3,稀释剂丙酮10%,扩散剂邻苯二甲酸二丁酯20%,混合温度50℃,搅拌时间20min;对比分析改性前后的针织增强体复合材料的力学性质,增强体选用罗纹半空气层衬纬组织更为理想。 相似文献
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研究了氧化镁-硫酸镁摩尔比n(MgO)/n(MgSO4),水-硫酸镁摩尔比n(H2O)/n(MgSO4)对硫氧镁胶凝材料性能的影响及其微观机理.结果表明:固定n(H2O)/n(MgSO4)为19∶1,n(MgO)/n(MgSO4)为14∶1时硫氧镁胶凝材料力学性能最优;n(MgO)/n(MgSO4)超过14∶1后,硫氧镁胶硬化浆体中剩余MgO和Mg(OH)2的含量会增大,使硬化结构疏松,从而降低其力学性能;固定n(MgO)/n(MgSO4)为14∶1时,n(H2O)/n(MgSO4)的增大会延缓硬化硫氧镁浆体中碱式硫酸镁相的生成,造成微观结构中产生大量孔隙,从而导致其力学性能下降. 相似文献
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以苯胺为单体,过硫酸铵为氧化剂,盐酸为掺杂酸,采用化学氧化法制备出盐酸掺杂聚苯胺(PANI-HA),研究了过硫酸铵与苯胺单体摩尔比(n APS:n An)、HCl浓度、反应温度和反应时间对PANI-HA电导率的影响;采用正交分析法研究了各影响因素对PANI-HA电导率的主次关系。结果表明:影响PANI-HA电导率的主次关系为反应温度n APS:n An反应时间HCl浓度;制备PANI-HA的最佳工艺为nAPS:n An=1.0,HCl浓度1.0 mol/L,反应温度10℃,反应时间8 h。 相似文献
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40.