工业机器人可变增益自适应迭代学习控制研究

为确保执行重复运动的工业机器人位置、速度的跟踪精度,提出一种可变增益自适应迭代学习控制算法。首先在PD反馈部分增加指数可变增益来加快算法收敛速度,然后在参数自适应部分设计广义误差函数来进一步减小轨迹跟踪误差,增强系统稳定性。通过Lyapunov函数对可变增益自适应迭代学习控制算法的收敛性进行了理论证明,最后利用仿真验证了该控制算法能有效减小机器人轨迹跟踪误差,并加快算法的收敛速度。     

基于时频变换的弹道目标微多普勒特征提取

微多普勒特征是识别弹道目标的重要手段.文中从空间弹道导弹和诱饵散射点微动模型出发,提出了一种基于时频二维像不变矩的微多普勒特征提取方法.该方法首先对导弹和诱饵进行时频变换,然后提取了图像中的7个Hu不变矩作为目标识别的特征.通过仿真实验,分析了特征组合对识别效果的影响,并提出了最优特征组合.文中还评估了特征矢量在不同信噪比条件下的稳定性,试验结果表明,时频像不变矩特征对信噪比变化具有一定的稳定性.     

机油乳剂及其应用

日本使用机油乳剂始于1925年,最初用来防治柑桔矢尖蚧,迄今已有五十余年历史。虽然它的名称与五十年前一样,但作为其主要成分的机油,可以说是完全改进了。而现在市售的无论是95％还是97％机油乳剂,与在美国市售的机油乳剂相比,都已大大落后。据1976年统计资料,日本农药用机油乳剂使用量约为1,300万升,近年来仍在继续增长。尤其是最近,除用于防治柑桔等果树害虫外,也在试用于防治蔬菜、花卉等的病虫害。这     

蜂蜜行业全面涨价的背后

在经历了部分蜂产品涨价后,中国一家大型蜂产品企业负责人近日向媒体透露:"未来无论是出口还是在国内市场销售的蜂产品都将继续全线涨价。"这次有些出人意料的大幅涨价不仅将对消费者产生影响,更反映出目前我国蜂产品行业的一些隐忧正日益凸显。     

小家电维修难的困惑

近日,家在福州通湖路的王大妈的电 饭锅坏了,找了好几家维修部,都因维修 费太贵,最终没有修成。“买来时才花了 100多元,可维修一次却要30元,这个价格 太贵了,难以接受”。难道半新的小家电 坏了就只能扔了吗?王大妈无奈地拨打本 刊热线电话向记者抱怨。     

为什么我们总是落于人后……

刚刚送走了“苏丹红”,又迎来了“高露洁致癌”风波, 面对这些“舶来”品,我们纳闷——事件回顾:高露洁牙膏可能致癌4月15日,英国《旗帜晚报》记者Mark Prigg 采写的新闻《牙膏的癌症警告》报道了美国科学家的一项研究发现:一种称之为“三氯生”的物质,在与经氯消毒的水接触后,会产生“哥罗芳”。如果长期使用,会通过皮肤进入人体, 导致抑郁、肝病、甚至是癌症。报道指出,开展此项研究的美国弗吉尼亚科技大学教授称: “这是我们第一次知道消费产品,如抗菌肥皂能够产生如此大剂量的三氯甲烷(氯仿)。”目前, 他已经建议所有国家政府密切管制这种化学物品。同时,英国媒体经过调查后发现,有数十种牙膏、洗手液、洗洁精等产品含有这种三氯生物质,其中包括高露洁全效牙膏。     

电子产品配件盼兼容

2006年12月18日,信息产业部正式批准发布手机充电器及接口标准。该标准实施后,消费者在更换手机时不必再次购买充电器,同一个充电器可以为不同型号的手机充电。并且,消费者将可使用电脑给     

警惕——“造美工程”

自打中国第一“人造美女”——北京女孩郝璐璐推出后,各地申请加入“造美工程”的女孩层出不穷,造美运动一时风起云涌。如今的整形美容已不再局限在一两个小手术,而是名副其实的“工程”。以郝璐璐为例,其整容历时近200天,耗资30万,涉及全身10多处,包括隆鼻、割双眼皮、隆胸、提臀等整形手术。整形外科专家们对此忧心忡忡,他们指出:整形需要慎重,手术是有风险的,一旦失败,后果不堪设想。而且,“造美工程”是将多项手术的风险累加起来,因此不宜轻易尝试。     

吃得方便=吃得营养?

据国内专家测算:中国方便面市场远未饱和,还有600-700亿包的市场有待开发。2000年,全国方便面总产量为360多万吨,大约190亿包;2002年达到320亿包,约占全世界总产量的25％:2003年的总产量达到380亿包。我国已成为世界上方便面第一大国,占全球产量的40％,年销售额     

FRP管粘接接头的设计方法

对FRP管道来说更为重要的是粘接接头,本文作者经过长期研究,用粘接强度的实验及分析和有关剥离强度的实验结果,说明管子接头强度的设计方法.