基于内模的机器人迭代学习控制

本文根据内模控制的概念，设计一个扰动控制器，使机器人系统表现为固定参数的解耦线性化系统．基于此线性系统，提出了一种迭代学习控制律，给出了算法收敛的充分条件．算法的参数选择非常简单，从而易于满足收敛条件．仿真结果表明了算法的有效性．     

模糊控制算法在喷油泵试验台电机调速系统中的应用

简述了喷油泵试验台的基本结构和工作原理，分析了模糊控制系统的基本设计。利用公式法与查表法相结合的方法，采用89C52单片机实现了二维模糊控制器。介绍了闭环调速模糊控制算法的软件实现思想。经现场调试和运行，性能良好。     

动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划

提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法 .此方法基于相对坐标系 ,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划 .在规划过程中 ,机器人有两种行为 :向目标运动和避碰 ,且避碰行为具有优先权 .机器人两种行为的切换是基于加速度空间的 ,首先解决的是避碰问题 ,而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的 .仿真研究验证了此规划方法的有效性     

含稀土元素的HPb60—2合金高温塑性的研究

通过高温拉伸试验,研究稀土元素对HPb60-2合金高温性能的影响。结果表明:在HPb60-2合金中添加微量稀土元素,可以显著提高该合金的高温延伸率,最大流动应力略有增加。此外,文中还就稀土元素的作用机理进行了探讨。     

球型毫米波金属桁架天线罩研究

从球形毫米波天线罩的空间分块设计、金属桁架和连接节点设计、透波窗口设计以及安装架设方式等方面进行了详细论述,并通过一直径7 m、工作在20 GHz的金属空间桁架天线罩的设计实例和实验研究,证明文中所用方法行之有效,可推广应用于各种大型天线罩的电性能分析和选形设计。     

上海市脱硝粉煤灰材性研究

通过研究上海市石洞口、外高桥、吴泾、宝钢、漕泾等9家电厂98个粉煤灰样品的烧失量、强度活性指数、化学组成、矿物组成、微观形貌等,全面、综合分析了脱硝粉煤灰性能及其与普通粉煤灰的差异。研究表明,上海市脱硝粉煤灰的需水量比、烧失量、三氧化硫、游离氧化钙、安定性、放射性均达GB/T 1596―2005《用于水泥和混凝土中的粉煤灰》的要求,基本化学组成、矿物组成类型、外观以及微观形貌与普通粉煤灰相似。与普通粉煤灰相比,脱硝粉煤灰的烧失量增大,增幅在11.1%~67.2%之间,强度活性指数略有降低,降幅在2.4%~7.7%。这与脱硝的低氮燃烧工艺密切相关。     

Mikron HSM 400U的多轴加工仿真研究

以Mikron HSM 400U数控机床为原型,根据机床实际尺寸建立三维模型,建立多轴数控加工仿真平台。将VERICUT与特定机床型号的多轴机床相结合,真实再现机床的运动轨迹。提供了多轴加工仿真应用实例,验证了仿真加工与多轴数控加工的一致性。     

新闻应用游戏化设计的模糊层次分析法评价

在体验经济时代,为体现新闻应用以体验为先的理念,应积极引入游戏化设计理念,提升应用游戏化体验。为了对新闻应用游戏化设计程度进行评价,以指导后续的设计优化,建立了基于感性工学理论和模糊层次分析法的新闻应用游戏化设计评价模型,并借助笔者在网易新闻客户端实习的一年多时间里参与的5.0版本游戏化设计改版实例,对游戏化设计评价模型的有效性和可行性进行了验证。     

利用石膏复合胶凝材料制备石膏防潮砂浆

以氟石膏、脱硫石膏、矿渣粉为主要组分开发了一种石膏复合胶凝材料,具有水硬性胶凝材料的特性,28 d强度可达到35 MPa以上。该材料掺加细集料、促凝剂、纤维素醚配制的石膏防潮砂浆,上墙后无收缩裂缝;具有良好的耐水性,可直接用于潮湿环境下外墙内侧与内隔墙的找平。     

浅议苏州市夜间照明与地域文化

该文从道路照明、景观照明、河道照明等三方面,介绍了苏州市夜间照明的特色,并分析了照明与文化之间的关系。