基于内模的机器人迭代学习控制

本文根据内模控制的概念，设计一个扰动控制器，使机器人系统表现为固定参数的解耦线性化系统．基于此线性系统，提出了一种迭代学习控制律，给出了算法收敛的充分条件．算法的参数选择非常简单，从而易于满足收敛条件．仿真结果表明了算法的有效性．     

模糊控制算法在喷油泵试验台电机调速系统中的应用

简述了喷油泵试验台的基本结构和工作原理，分析了模糊控制系统的基本设计。利用公式法与查表法相结合的方法，采用89C52单片机实现了二维模糊控制器。介绍了闭环调速模糊控制算法的软件实现思想。经现场调试和运行，性能良好。     

动态未知环境下基于相对坐标系的移动机器人实时运动规划

提出了一种简单、新颖的在动态未知环境下的移动机器人运动规划方法 .此方法基于相对坐标系 ,通过传感器信息实时调整机器人的行为来实现规划 .在规划过程中 ,机器人有两种行为 :向目标运动和避碰 ,且避碰行为具有优先权 .机器人两种行为的切换是基于加速度空间的 ,首先解决的是避碰问题 ,而向目标运动是作为避碰的反问题来考虑的 .仿真研究验证了此规划方法的有效性     

含稀土元素的HPb60—2合金高温塑性的研究

通过高温拉伸试验,研究稀土元素对HPb60-2合金高温性能的影响。结果表明:在HPb60-2合金中添加微量稀土元素,可以显著提高该合金的高温延伸率,最大流动应力略有增加。此外,文中还就稀土元素的作用机理进行了探讨。     

上海市脱硝粉煤灰材性研究

通过研究上海市石洞口、外高桥、吴泾、宝钢、漕泾等9家电厂98个粉煤灰样品的烧失量、强度活性指数、化学组成、矿物组成、微观形貌等,全面、综合分析了脱硝粉煤灰性能及其与普通粉煤灰的差异。研究表明,上海市脱硝粉煤灰的需水量比、烧失量、三氧化硫、游离氧化钙、安定性、放射性均达GB/T 1596―2005《用于水泥和混凝土中的粉煤灰》的要求,基本化学组成、矿物组成类型、外观以及微观形貌与普通粉煤灰相似。与普通粉煤灰相比,脱硝粉煤灰的烧失量增大,增幅在11.1%~67.2%之间,强度活性指数略有降低,降幅在2.4%~7.7%。这与脱硝的低氮燃烧工艺密切相关。     

Mikron HSM 400U的多轴加工仿真研究

以Mikron HSM 400U数控机床为原型,根据机床实际尺寸建立三维模型,建立多轴数控加工仿真平台。将VERICUT与特定机床型号的多轴机床相结合,真实再现机床的运动轨迹。提供了多轴加工仿真应用实例,验证了仿真加工与多轴数控加工的一致性。     

利用石膏复合胶凝材料制备石膏防潮砂浆

以氟石膏、脱硫石膏、矿渣粉为主要组分开发了一种石膏复合胶凝材料,具有水硬性胶凝材料的特性,28 d强度可达到35 MPa以上。该材料掺加细集料、促凝剂、纤维素醚配制的石膏防潮砂浆,上墙后无收缩裂缝;具有良好的耐水性,可直接用于潮湿环境下外墙内侧与内隔墙的找平。     

9Ni钢焊接接头的力学性能与失效评定曲线

通过试验获得9Ni钢焊接接头、母材和焊缝在室温20℃和低温-158℃下的拉伸和断裂性能,对比分析了温度对性能的影响;建立了母材和焊缝的近似R6选择2失效评定曲线(FAC)以及9Ni钢焊接接头的FAC,并进行了对比。结果表明：低温下母材的拉伸和断裂性能以及接头和焊缝的拉伸性能均高于室温下,焊缝的断裂韧度几乎不随温度改变;不同温度下焊缝的屈服强度和断裂韧度均低于母材,焊缝是9Ni钢焊接接头的薄弱区域。由室温拉伸性能构建的近似选择2 FAC包络面积均略小于采用低温拉伸性能构建的FAC,故可用室温拉伸性能构建近似选择2 FAC对9Ni钢焊接接头进行安全评定;分段选取室温下母材和焊缝的近似选择2 FAC构建的焊接接头FAC能最保守地对低温9Ni钢含缺陷结构进行安全评定。     

316H不锈钢蠕变-疲劳缺口效应及损伤考核准则分析

通过开展光滑试样和不同V型缺口试样载荷控制下的蠕变-疲劳试验,研究了载荷水平、保载时间、缺口尺寸对316H不锈钢在600℃试验温度下蠕变-疲劳寿命的影响及缺口效应,探讨了ASME BPVC III-NH卷中316不锈钢蠕变-疲劳考核准则对于316H缺口试样的适用性。结果表明：316H不锈钢蠕变-疲劳寿命在短时保载下表现出缺口削弱作用,长时保载下表现出缺口强化作用;随着保载时间的增加,可观察到断口处裂纹扩展区凹坑和凸起变多,瞬断区韧窝变大变深;根据现有的试验结果,ASME规范中316不锈钢蠕变-疲劳考核准则适用于缺口构件。     

赤泥对玉米秸秆催化热解生物油的影响规律研究

将经过不同温度煅烧的赤泥与玉米秸秆按照一定质量比混合,在500℃下进行催化热解实验,研究赤泥对玉米秸秆生物油组成的影响规律。经TG-DTG和XRD分析发现：600℃煅烧后赤泥（RM600）中含水矿物失水,1 000℃煅烧后赤泥（RM1000）中碳酸盐类化合物分解完全,并且发生了烧结反应。对生物油进行GC/MS分析发现：经过干燥的赤泥（RM）和600℃煅烧的赤泥对羧酸酮基化反应具有明显促进作用,酸类的量降低,酮类的量相应增加,同时对呋喃类的生成也有促进作用。其中,干燥赤泥降酸作用更明显,玉米秸秆与赤泥质量比1：5时,生物油中酸类的量由未添加赤泥时的23.85%降至0.90%。此外,2种赤泥对糖类和醛类都有抑制作用,而1 000℃煅烧的赤泥发生烧结反应,催化作用大幅降低,对生物油组分影响较小。