基于LMI的ROV执行器故障艏向容错控制

针对无人潜水器(remotely operated vehicle, ROV)的执行器故障问题,提出了一种基于线性矩阵不等式(linear matrix inequality, LMI)的鲁棒控制补偿修复方法。首先,建立了ROV 4自由度动力学模型,并对艏向模型进行线性化;利用自适应故障估计器对执行器故障大小进行估计,并对控制量进行实时补偿;基于反步法和鲁棒控制技术对其进行控制策略设计;最后,采用Lyapunov相关理论验证了控制系统的稳定性。仿真结果表明,当执行器控制输入效率损失30%时,经过补偿修复后超调量下降13.98%,稳定时间减少50%;当控制输入效率损失40%时,修复后的超调量下降6.65%,稳定时间减少22.86%;实验结果表明,控制方法可在发生故障后40 s内恢复稳定状态,偏航角稳态误差约为±2°。因此,所提出的故障补偿修复策略能够降低对艏向控制的影响程度,保障ROV的稳定控制,并为水下机器人容错控制提供了一种新思路。     

风力发电对配电网侧负荷建模的影响

基于MATLAB仿真工具并运用总体测辨建模原理,研究了风力发电对配电网侧综合负荷建模的影响。指出含风力发电的配电网侧综合负荷可以用异步电机并联静态负荷的广义综合负荷模型来等效描述;为了准确反映风力发电容量对综合负荷模型的影响,模型中的动态负荷所占比例的取值范围必须扩大到任意实数。对3种典型运行方式的建模表明,所提出的任意动态负荷比例的异步电机并联静态负荷的综合负荷模型,对不同风力发电容量和负荷水平的配电网综合负荷特性有很好的等效描述能力。     

LNG接收终端工艺流程动态仿真

LNG接收终端的主要功能是接收、储存和再汽化LNG,并通过天然气管网向电厂和城市用户供气。通过建立接收终端各设备的动态模型,增加了必要的控制系统,对流程进行了动态仿真,针对接收终端季节调峰、卸船和储罐超压3种工况进行了案例分析,得到了以下结论:接收终端调峰期间,外输泵、罐内泵功耗变化规律与外输天然气流量变化规律一致;卸船工况主要对压缩机功耗、再冷凝器入口BOG及LNG流量有影响,整个卸船过程一般需要13 h左右;储罐超压过程中,由于压缩机负荷的调节,对压缩机功耗、再冷凝器压力、再冷凝器入口BOG及LNG流量有较大影响,整个超压事故持续时间为15.2 h;对接收终端工艺的设计和运行提出了建议。     

一种新型板翅式换热器气液分配器分配特性的敏感性分析

两相流动分配不均是影响板翅式换热器换热效率的主要因素。传统的"先混合,后分配"方法不能解决在导流翅片中流向突变时气液分离引起的气液两相流体分配不均问题,因此采用"先分配,后混合"的理念提出了一种新型的气液分配器,气体和液体分别从各自的通道进入分配器,在分配器内均匀混合后进入换热器的翅片换热通道进行换热。通过对分配器内部流场的数值模拟,发现:分配器的气液分配不均匀度随流量的增加而增加,且不均匀度受液相流量的影响比气相大。该气液分配器的气液分配不均匀度相比传统封头结构降低了一个数量级,能够有效改善板翅式换热器层间通道的气液分配特性,提高板翅式换热器的换热效率。     

南海浮式液化天然气生产装置运动性能预报分析

基于三维势流理论和悬链线理论,系统地对南海百年一遇海况时不同载液率下浮式液化天然气生产装置的运动性能进行研究,并与模型试验结果进行验证分析。研究结果表明,南海浮式液化天然气生产装置运动性能的数值预报和试验结果具有较好一致性。不同载液率装载工况对浮式液化天然气生产装置横摇运动性能的影响较大,而系泊缆索张力几乎不受舱内液体晃荡影响。该研究结果可为浮式液化天然气生产装置的设计提供理论依据。     

基于符号函数的自适应遗传算法的研究与应用

交叉概率和变异概率的选择是决定遗传算法行为和性能的关键,直接影响算法的收敛性.自适应遗传算法在前期收敛速度缓慢,而且容易陷入局部最优.针对此局限,本文提出了基于符号函数的自适应遗传算法,将交叉算子与变异算子控制在期望区间内变化,增强了全局搜索能力,提高了收敛速度.最后进行了仿真实验,通过比较两个优化实例,验证了本文所提出算法的有效性,且符合工程实际需要.     

CO2预冷双氮膨胀天然气液化工艺的海上适应性分析

优选出的CO₂预冷双氮膨胀制冷液化工艺提高了液化效率,增大了天然气液化处理能力,但其海上作业适应性还有待考察。为此,通过流程模拟和火用分析,对CO₂预冷、丙烷预冷和混合冷剂双氮膨胀制冷液化工艺流程进行了对比,并从热力学角度出发,分析了CO₂预冷双氮膨胀制冷液化工艺对原料气物性（温度、压力、组成）、流程操作参数（CO₂节流后的温度）以及CO₂纯度的敏感性,对其海上适应性做出了评价。结论认为：该工艺可适用于海况恶劣的环境,其对原料气温度、压力和组成变化不敏感,适合于中到大规模的天然气液化生产。最后,为保证流程的安全、高效运行,提出了该工艺应用中需注意的3个问题：①压缩机水冷器温度应低于31.1 ℃;②CO₂预冷温度应超过-53 ℃;③CO₂杂质含量应控制在1%以内。     

一种新型深水浮式平台——深水不倒翁平台的自主研发

针对南海深水环境条件恶劣、油气田离岸距离远、依托设施缺乏等特点,结合国内现有施工装备能力,从提高平台安全性、降低工程综合成本、有效保障平台稳性、改善平台运动性能出发,通过自主创新,研发了一种新型深水浮式平台——深水不倒翁平台(简称DTP),并进行了概念设计和总体性能的论证分析,结果表明:DTP具备无条件稳性特性,可应用于深水与超深水,可实现甲板与下部浮体在码头靠泊状态下的整体安装和调试,实现整体拖航,可采用干式、湿式或干湿组合式等多种采油方式,有望成为深水油气田开发中一种重要的、具有优势的深水浮式平台型式。     

金属岩棉夹芯围护冷库板保温和防潮施工技术

为克服传统施工方法中保温层、防潮层分开施工存在的弊端,通过总结无锡万达茂娱雪乐园项目成功经验,提出了一套金属岩棉夹芯围护冷库板保温和防潮施工技术。通过保温材料升级、螺栓连接节点优化、保温板拼缝密封措施改进三方面工作,解决了围护冷库板保温和防潮施工中极易出现的固体冷桥、气密性漏冷、保温层薄弱、保温板接缝漏冷等问题,节约了成本,提高了施工效率。该项技术可在今后类似的冷库施工工程中推广应用。     

天津广电可视通话核心网方案设计

本文主要介绍天津广电可视通话系统的IMS平台设计方案。