融合 LSTM 和 PPO 算法的移动机器人视觉导航

为提高移动机器人在无地图情况下的视觉导航能力,提升导航成功率,提出了一种融合长短期记忆神经网络( long short term memory, LSTM)和近端策略优化算法(proximal policy optimization, PPO)算法的移动机器人视觉导航模型。 首先,该模型融 合 LSTM 和 PPO 算法作为视觉导航的网络模型;其次,通过移动机器人动作,与目标距离,运动时间等因素设计奖励函数,用以 训练目标;最后,以移动机器人第一视角获得的 RGB-D 图像及目标点的极性坐标为输入,以移动机器人的连续动作值为输出, 实现无地图的端到端视觉导航任务,并根据推理到达未接受过训练的新目标。 对比前序算法,该模型在模拟环境中收敛速度更 快,旧目标的导航成功率平均提高 17. 7%,新目标的导航成功率提高 23. 3%,具有较好的导航性能。     

一个基于SLIQ的分类算法的实现

在介绍数据挖掘、分类算法的有关概念的基础上，描述了一个基于SLIQ(Supervised Learning in Quest)的分类算法的实现。算法控制结构采用队列来控制广度优先搜索，对属性表进行内部排序生成有序的属性表序列，再对所有属性表进行遍历，找出所有叶子节点的最佳分裂方案，对应该分裂的类表进行更改，最后生成的决策树通过前序遍历的方式存入输出表。     

一种用测桩顶响应识别桩身形状的方法

本文提出了一种用实测桩顶瞬态激励响应信号识别桩身形状的方法。该方法将桩划分为若干个单元，然后基于一维波动方程，从桩顶脉冲响应识别出单元界面反射系数，进而识别出桩身形状。数值模拟算例表明，本文方法准确可靠，是一种有效的基桩桩身质量检测手段。     

多波段光谱接收与可见光成像共孔径光学系统设计

为满足对飞行目标的多维光谱探测和可见光成像需求,设计了一款基于卡塞格林望远镜结构的共孔径光学系统。系统前端由同轴两反系统组成,主镜为抛物面,次镜为双曲面,后端通过平板分光的方式由各子系统接收。在可见光成像端,利用两片柱面镜成功解决了分光平板引起的像散问题,并通过添加反向倾斜的补偿平板,校正了分光平板引起的光轴偏移问题,可实现对距离为0.5~1.5 km、直径为0.5 m的飞行目标进行可见光成像和多波段光谱接收（200~400 nm、400~760 nm及760~2 500 nm）。成像模块各视场在奈奎斯特频率35 lp/mm处均实现了MTF>0.5,趋近于衍射受限曲线,各光谱接收模块也均满足光纤耦合要求。通过无热化设计,该共孔径系统可实现在?20~50 ℃温度范围内正常工作。公差分析结果表明,该系统能够满足实际加工和装调要求。     

用于工业炸药的硝酸铵溶液相关参数的测定与调节技术?

文章对硝酸铵溶液在工业炸药应用中的测定技术进行了分析,研发了硝酸铵溶液质量分数和p H的实验室测定技术及在线测定和调节技术,并进行了对比分析。结果表明,采用温度-密度-质量分数对照表法测定硝酸铵溶液的质量分数,其速度快;10%体积分数的硝酸铵溶液p H测定法更为简单快捷,结果与HG/T 4523—2013中硝酸铵溶液测定法的结果吻合性较好。硝酸铵溶液质量分数、p H的在线测定与调节技术能够满足工业炸药连续化和自动化生产的要求。     

几何布局和行为检测相结合的遮挡目标跟踪

提出一种基于本地环境几何结构信息并结合行为识别的粒子滤波器来解决行进中被跟踪目标的遮挡问题。当发生遮挡情况时,先测定目标在环境中的相对位置信息,根据先验知识确定此位置目标的相对高度,进一步确定目标地面着力点的位置坐标;根据着力点的位置确定不同目标分属的相对不同的环境区域;再利用行为识别算法的对不同行为（跑、跳、走等）进行判断;将这些参数结合到粒子滤波器中进行预测跟踪。此时,不同位置区域目标在不同轨道上的粒子权重就会增加,不同特征的行为在运动过程的粒子权重也会增加,从而提高了遮挡情况下目标跟踪的准确率。仿真实验结果表明,该方法具有较好的实用性和研究价值。     

采用马赫-曾德尔干涉法测量单晶硅在线应力损伤

开展了毫秒脉冲激光辐照单晶硅的实验研究,基于马赫-曾德尔干涉技术测量了毫秒脉冲激光与单晶硅相互作用过程中的在线应力损伤。用COMSOL Multiphysics有限元仿真软件建立了毫秒脉冲激光辐照单晶硅的数值仿真模型。从理论和实验两方面探讨了毫秒脉冲激光与单晶硅作用时,相同脉宽不同能量密度下应力场随时间的演变规律。进一步研究了干涉条纹的处理方法,基于传统x轴投影法提出了用45°投影法来计算材料各方向上的应变,并对两种处理方法得到的实验结果进行了对比。结果显示:与仿真结果相比,x轴投影法实验结果的误差为9.5%~29.3%,而45°投影法实验结果的误差为0.1%~22.6%,表明用马赫-曾德尔干涉法测量激光辐照单晶硅产生的在线应力损伤时,采用45°投影法计算材料各方向上的应变结果更为准确。该实验和计算方法为单晶硅在线应力损伤的研究提供了理论和实验上的指导。     

不对称故障下STATCOM的运行和控制

随着电网负荷日益复杂化,电网常出现不对称故障,而且传统静止同步补偿器(STATCOM)存在参数整定难,计算复杂的缺点,故不能很好地实现无功电流的实时补偿和装置的稳定运行.通过对不对称故障状态下逆变器直流侧电压失稳机理的分析,提出一种基于正负序矢量分别定向控制新策略.该控制策略对不对称电压电流进行矢量分解,并在正负序网络下对各电矢量分别进行定向控制,从而可以有效抑制输出谐波分量,稳定直流电压,并实现动态无功补偿.同时结合能量泄放装置实现STAT℃OM在故障下的不脱网运行.该控制策略简单可靠,具有高鲁棒性,易于实现;仿真和实验结果表明,采用提出的控制方法可以及时穿越不对称故障,并有效补偿系统无功,稳定直流侧电压.     

基于FPGA的高性能电动伺服系统设计

利用现场可编程逻辑门阵列(FPGA),结合先进的可编程片上系统(SOPC)技术,设计并实现了多轴直流电机伺服控制系统.为了达到高速、并行控制的目的,利用Verilog硬件描述语言,采用基于有限状态机的方法,自行设计了硬件控制模块,以使核心控制部分最大程度地硬件化;同时,在硬件架构层面上采用并行化布置.整个控制系统具有快...