一类非完整机械手的链式变换特性及其运动规划方法

针对一类非完整三关节机械手提出了规避链式逆变换奇异位形的运动规划方法。根据非完整机械手的结构特点分离出广义坐标向量中的自由变量,将其边界值作为控制输入中的待定系数进行求解。对于非完整机械手在链式逆变换过程中出现的奇异性问题,提出令链式空间中一条轨迹向关节空间映射有解的不等式约束条件,利用增加附加位形约束的方法来规避非完整机械手的链式逆变换奇异位形。仿真与实验结果证明了运动规划算法的可行性与有效性。     

基于操舵角的轮式拖车系统及其轨迹跟踪运动的研究

建立和分析了轮式拖车系统的运动学模型，给出了拖挂车的牵引操舵角定义。分析了基于牵引操舵角的轮式拖车系统的运动跟踪特性，提出了两种满足牵引操舵角概念的机构模型。分析表明，附有牵引操舵角的轮式拖车系统可转换为可控的链式系统，通过各拖挂车牵引操舵角的牵引作用可有效地确定轮式拖车系统在其位形空间中的位姿，这为提高轮式拖车系统的目标轨迹跟踪性能奠定了基础。     

水下机器人动密封技术

轴的动密封技术是水下机器人研制的关键技术之一，根据水下机器人工作的环境，介绍了适合水下机器人转轴动密封的四种密封方式，阐述它们的结构、工作原理和应用场合，供水下机器人研发工作者参考。     

基于光纤传感的极端环境下装备制造与运行状态监测技术现状与发展

大型制造装备的安全运行关乎国民经济发展和国防建设,先进传感技术是实现超高/低温、超高压、强辐射、强磁场等极端环境下制造装备性能精准评估及其状态动态监测的重要支撑技术。光纤传感器凭借体积小、耐高温、抗腐蚀、抗电磁干扰、防爆、无源传感、易于实现多点分布式测量等优势,成为了极端环境下装备制造与运行状态监测的一项重要利器。围绕极端环境下基于极端参量光纤传感的装备制造与运行状态监测技术,归纳并总结极端参量光纤传感器的设计、制备、标定、误差补偿与应用的发展现状。介绍极端参量光纤传感器能量变换体设计方法与光纤信号调制机理,阐述光纤传感器零件的制造方法与封装工艺,并归纳光纤传感器标定校准技术与误差补偿方法。总结概述极端参量光纤传感监测技术在装备制造与运行状态监测方面的研究成果。探讨极端参量光纤传感技术的未来发展方向,并对全文进行总结。     

AODV协议在无线传感器网络中的应用

通过对无线传感器网络（Wireless Sensor Network,WSN）和AODV路由协议的特性进行分析,认为AODV协议（Ad—hoc On—Demand Distance Vector Routing）具有在无线传感器网络中应用的可行性,只是在网络能量效率方面考虑不多．本文详细给出了改进方案,利用协议头中原有的保留选项来存储平均路径能量,选路时采用最小路由最大路径能量策略,同时增加转发RREQ和发送RREP的延迟时间．用NS-2软件对改进后方案从吞吐量、延时、剩余能量等角度进行仿真,结果证明该方案可行．