无人驾驶汽车路径跟踪模糊预测控制

针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在此基础上建立了基于预测误差的反馈模糊逻辑控制器,达到了控制汽车沿着目标轨迹行驶的目的.仿真结果表明:...     

线性不确定时滞系统的可靠保性能鲁棒控制

研究了含有故障执行器的线性不确定时滞系统的可靠保性能鲁棒控制问题.执行器故 障模型概括了执行器正常、执行器部分退化和执行器完全失效三种情况,系统的性能函数是带 有故障输入项的积分二次函数.利用Lyapunov稳定理论及矩阵不等式方法,得到了系统存在可 靠保性能鲁棒控制器的代数矩阵不等式(AMI)形式的充分条件和控制器的设计方法,给出了系 统的一个可保性能的表达式.基于LMI方法,给出了AMI的一个求解算法.一个数值例子说明 结论的可行性.     

DoS攻击下基于多率采样的多智能体系统安全一致性

本 文 研 究 了 一 类 带 有 多 率 采 样 的 线 性 多 智 能 体 系 统(Multiagent Systems, MASs)在 拒 绝 服 务(Denial-of-Service, DoS)攻击下的安全一致性控制问题, 其中DoS攻击通常阻断智能体之间的信息传输. 本文将多 率采样在网络化控制系统中的结果推广到了多智能体系统, 并考虑了非理想通信网络环境. 首先, 通过引入一个匹 配机制来同步由多率采样引起的智能体不同状态分量的采样数据. 然后, 在DoS攻击下, 针对带有多率采样的线 性MAS提出了一个基于多率采样的安全一致性控制器. 通过使用李雅普诺夫稳定性理论和切换系统方法, 获得了 包含DoS 攻击持续时间以及攻击频率的安全一致性充分条件. 最后, 给出了一个仿真例子来验证所提方法的有效 性, 并给出了多率采样与单率采样机制的性能对比分析.     

带有饱和执行器的T-S离散模糊系统的LQ模糊控制

研究了带有饱和执行器的Takagi-SugenoT-S离散模糊系统的LQ模糊控制问题,利用Lyapunov稳定理论、PDC(平行分配补偿)技术以及线性矩阵不等式方法,得到了闭环模糊系统的渐近稳定的充分条件,给出了闭环系统的LQ模糊控制律的设计方法和吸引域的一个估计,并建立了闭环系统的LQ性能函数上界的计算公式.进一步,针对两类优化问题,即:LQ性能最小化问题和吸引域最大化问题,给出了相应的带有线性矩阵不等式约束的计算方法.最后,一个仿真例子说明了所给方法的有效性.     

一类非线性时滞系统的故障检测—LMI方法

本文研究了一类非线性时滞系统的H_∞故障检测观测器设计问题。以状态观测器作为残差产生器,建立观测误差动态系统。在系统的初始状态为不确定但有界的情形下,对这类观测器的设计提出两类改进的H_∞性能指标,并以线性矩阵不等式(LMI)形式给出了故障检测观测器的设计方法。     

SCR脱硝系统的强化学习复合串级控制

针对选择性催化还原(SCR)脱硝系统存在多扰动、大迟延、大惯性等特点,提出基于改进的双延迟深度确定性策略梯度(ITD3)算法、比例积分(PI)控制器和扰动观测器(DOB)的一种ITD3-PI复合串级控制算法。首先,借鉴PID控制思想提出了一种ITD3算法,通过对出口NO_x质量浓度设定值与测量值之间的误差进行微分和积分运算生成新的环境状态,并将新的状态、测量值和误差同时储存于经验池中;然后,利用DOB来估计脱硝过程的扰动,并进行前馈补偿;最后,对ITD3-PI复合串级控制与TD3-PI复合串级控制、复合串级PID控制和串级PID控制进行对比实验。结果表明：所提方法控制速度快、超调量小、抗干扰能力强,为强化学习在SCR脱硝系统中的应用提供了新的思路。     

广义系统在一类输出反馈下的极点配置和系统解耦问题

一、预备知识设广义系统为这里X(t)∈R~n为状态向量,u(t)∈R~m为控制向量,y(t)∈R~p为输出向量;E,A,B,C为适当维数常阵,E为奇异阵. 引理1.广义系统∑_0完全能控(?)     

T-S模糊系统的随机采样控制

研究了T-S模糊系统的随机采样控制问题.考虑具有两个不同采样周期的随机采样,它满足伯努利分布,采样的概率是给定的常数.利用输入时滞方法和积分不等式,给出了 T-S 模糊系统随机采样控制的均方渐近稳定性条件,并以线性矩阵不等式的形式给出了控制器设计方法.通过一个仿真例子说明了所给方法的有效性.     

非线性网络化控制系统的鲁棒跟踪控制

研究了一类离散时间非线性网络化控制系统的鲁棒跟踪控制问题.在数据传输中,同时考虑了网络诱导时延和数据丢包等网络特征,并将连续时间控制系统的时滞输入方法用于离散时间网络化跟踪控制系统的建模中.利用并行分布补偿技术并且考虑到模糊鲁棒跟踪控制器的激活机制,建立了这类系统跟踪控制的符合系统运行机制的模糊模型.基于Lyapunov稳定性理论,首先针对这类跟踪控制系统的名义模型建立一个镇定条件,使得其满足一个给定的H∞跟踪性能,然后以线性矩阵不等式的形式给出鲁棒跟踪控制器的存在条件.仿真示例说明了所提跟踪控制方法的有效性.     

控制科学与技术的发展及其思考

简要介绍了控制科学的发展状况;讨论了传统控制理论在解决实际问题中的一些局限性以及控制科学当前面临的挑战;阐述了控制科学与人工智能和认知科学等新兴学科的结合将对处理复杂系统和社会经济中的一些重大课题提供有价值的科学理论和方法;强调了控制科学的进一步发展仍然要依赖于重大需求导向,使其在我国信息化带动工业化和现代化的进程中发挥重要的作用.