采用滑模条件积分的无人驾驶汽车弯道超车路径规划与跟踪控制

针对无人驾驶汽车弯道超车场景,基于五次多项式曲线提出一种路径规划算法和基于滑模条件积分控制方法提出一种路径跟踪控制策略.首先,为了简化无人驾驶汽车弯道超车路径规划过程,将其分解成驶入超车道路径、保持超车道内行驶路径和驶回原车道路径3部分,并基于五次多项式曲线分别规划出满足汽车侧向加速度约束和动态障碍物避障约束的驶入超车...     

数字填图野外数据采集APP的改进探讨

在数字地质矿产填图野外数据采集PRB过程中,已实现P过程的GPS定位联动、电子罗盘应用及地质云的初步融合。受此启发,对野外数据采集APP提出一些改进建议,重点对野外地质路线采集PRB过程实现数据采集的智能化、人性化进行可行分析,其具有智能化功能的可实现性。以期完善APP功能更好地服务于野外数据采集。     

浅议矿山中深孔特殊形式爆破技术实践

对红透山铜矿深孔爆破摧毁底部结构过程进行介绍和研判,对中深孔爆破特殊条件下炮孔加大抵抗线,减小孔间距和前端无爆破自由面情况下爆破成功技术措施做了阐述,对深孔和中深孔爆破参数和单位药耗量关系进行了分析,对计算爆破破坏作用的萨道夫斯基公式参数选取和计算提出见解并给出实例。     

基于激光点云的电力线悬挂点定位方法

为了解决目前电力线悬挂点定位方法鲁棒性低、定位不精确的问题，采用基于激光点云的结合局部3维重建与迭代搜索的方法对电力线悬挂点定位进行了研究。首先，对电力线点云空间特征进行分析进而推导电力线空间约束条件，以此作为生长准则进行基于空间约束的区域生长，实现跨越多档的单根电力线分割; 然后，对杆塔点云聚类提取杆塔中心点，以杆塔中心点连线的角平分线为基准划定每档电力线的空间分割平面; 之后，对各分割平面附近电力线点云进行空间多项式局部3维重建; 最后，结合分割平面迭代搜索计算重建电力线的交点，实现电力线悬挂点空间位置定位。结果表明，对于3种电压等级线路点云及2种数据质量点云，电力线悬挂点定位平均偏差均在0.09m以内，最小偏差为0.03m。该方法鲁棒性高，可以精确地实现各电压等级及各质量点云数据中的电力线悬挂点定位，为后续基于悬挂点的电力线模拟工况安全分析提供了基础。     

舱外服用补水单向阀设计与验证

设计了一种开启压力小于5 kPa、反向截止压差不高于30 kPa的轴流式单向阀。单向阀采用真空电子束整体焊接结构,实现了单向阀小型化、轻量化约束下的高可靠外密封;运动副中导向面长度与导向面直径之比控制在1.25,焊缝位置距离密封副10 mm,导向面与密封面的一体化设计,使单向阀在30 kPa反向截止压力时能够实现反向截止可靠密封;设计的锥面密封副结构使单向阀流阻控制在5 kPa以下。单向阀已完成功能性能及寿命试验验证。结果表明：轴流式单向阀结构设计合理,方案具有体积小、质量轻等优点,动作次数满足6000次的长寿命使用要求,现已实现在轨成功应用。     

后退式胀接工艺技术在高压锅炉上的应用

从胀接结构、胀接孔加工、胀接工艺及装备、胀接工艺试验等方面全面介绍了后退式胀接技术在高压锅炉上的应用。提出了胀接孔加工、胀接工艺要点,通过相关工艺试验,验证该工艺技术的可靠性,并应用于SHS 205—9.0/304—YQ高温高压D型结构燃油燃气锅炉的制造中。     

管件电磁渐进胀形的数值模拟及成形均匀性

文章将渐进成形的思想融入到传统的管件电磁胀形工艺中,提出管件电磁渐进成形的新工艺,即采用小尺寸线圈,通过移动多次成形的方式成形长管件。提出了适合于管件电磁渐进胀形工艺的顺序耦合数值模拟方法,并与一次放电、两次放电、三次放电的实验结果进行对比,模拟结果与3组实验数据均吻合。采用数值模拟的方法,进一步研究重叠率和成形顺序对管件变形均匀性的影响,研究结果表明,重叠率为50%、成形顺序为b→c→a时,可获得最佳的成形均匀性。电磁渐进成形技术应用于管件胀形工艺中具有可行性,对实际生产具有指导意义。     

苏通大桥信息化技术应用

苏通大桥位于中国东江苏省,连接苏州和南通两市．是我国纵贯南北沿海高速公路跨越长江的枢纽工程。苏通大桥主桥采用特大跨径斜拉桥,主跨1088m,是我国建桥史上规模最大、建设标准最高、技术最复杂、科技含量最高的现代化特大型桥梁工程。     

双卧轴强制式搅拌机物料运动的分析模拟

双卧轴强制式搅拌机是目前混凝土生产领域的主流设备.本文针对6m3水工型双卧轴强制式搅拌机建立物理运动的数学模型,利用计算机对搅拌过程进行模拟,为提高搅拌质量及搅拌机的设计提供依据.