可移动着陆器腿足最优时间⁃急动度轨迹规划

为保证可移动着陆器在运动过程中腿足机构不产生较大的冲击和振动,对可移动着陆器腿足机构各关节空间内的运动轨迹进行了规划,并以时间-急动度最优为目标进行优化。首先,介绍了兼具着陆缓冲和星表移动等功能的六足可移动着陆器的设计方案,推导了腿足运动学,分析了落震缓冲性能;其次,通过运动学逆解求得足端迈步轨迹关键点在关节空间内的映射节点,对节点进行三次样条曲线拟合;然后,以节点时间间隔为变量,建立了最优时间-急动度轨迹优化模型;最后,通过多种群遗传算法对该模型全局最优解进行搜索求解。结果表明,可移动着陆器腿足机构具有稳定连续的运动性能,所规划的最优时间-急动度轨迹合理有效,腿足机构运动过程中无较大冲击和振动。     

新庄选煤厂块煤防破碎系统的研制与应用

针对当前无烟煤选煤厂块煤洗选和储装运环节易破碎问题，研制开发了多种防破碎装置，实现了块煤储装运环节防破碎，块煤限下率下降了30％，取得了较好的经济和社会效益。     

新型化学防砂剂的合成及性能评价

以DMDAAC、AM、水玻璃、OP-10为原料,合成了一种新型的含硅高分子防砂剂,对粒径0.074 mm以上的砂子具有良好的阻挡作用.并考察了防砂剂与地层流体的配伍性.     

地面站导航定位系统定位方案的选择

对目前飞行器的定位方案种类、两种陆基定位方案在使用方面的优劣进行了概述;对两种陆基定位方案在定位精度方面的优选问题进行了深入研究,提出了延时零位标定修正和定位解算及定位精度模型,在理论上证明了定位精度高的方案,用飞行试验实例仿真验算了理论证明的正确性;对定位精度高方案的延时零位的校正问题进行了总体计算论证,从总体上得出了不必进行零位漂移后重新校正的结论,综合得出了优选定位方案的结论.     

基于流量控制阀的液体静压导轨动态特性分析

以流量控制阀调节下的闭式液体静压导轨为对象,建立了导轨系统的运动学方程和流量方程,推导并线性化处理了外载荷与油膜厚度、油腔压力的微分方程组,利用Laplace变换获得了传递函数,推导了导轨动态性能的数学表达式。以现场调试为基础,绘制了油膜厚度与动力黏度、油腔压力与初始开口度的关系曲线,分析了系统的幅频、相频特性。分析了动力黏度、初始开口度对时域、频域内导轨动态性能的影响,研究结果可为工程调试提供理论基础。     

基于球杆仪的五轴机床RTCP误差检测及补偿

引言RTCP(rotational tool center point)功能是五轴机床的一个重要功能,字面意思是“旋转刀具中心”,业内往往会稍加转义为“围绕刀具中心转”,也有一些人直译为“旋转刀具中心编程”。其实质为保持刀具中心点不变实现刀具的转动。RTCP功能的加入有效地提高了数控机床的加工效率,因此,RTCP精度是五轴联动数控机床的重要精度指标。     

城市边缘村庄空间演变与重构——以郑州市为例

城市边缘村庄是城市边缘区动态变化中特殊的地域实体,其城市化进程有着自身特点。该文以郑州城市为例,论述了在当前快速城市化的背景下城边村空间重构与分化的阶段与特征。郑州城边村的演变过程划分为城乡分离、城乡混杂、城乡一体的三个阶段,各阶段村庄发展在用地布局、产业发展、驱动因素、价值与空间形态等方面呈现出不同的特征。在农业产业融合发展的新趋势下,城边村发展不仅需要外在动力,更需要培养内生机制,其核心问题是产业发展问题。最后,建议应培育有特色的村庄产业组群,以产业发展引导村庄空间适当集聚．实现有差别的城乡一体化发展。     

塑钢窗应用中的注意事项

塑钢窗具有耐久、防寒、隔音等许多优点，从各方面阐述了塑钢窗存在的不同程度的管理及质量问题、提出了防治这些常见问题的方法，并对其应用前景进行了展望。     

浅论乡村—城市转型期的矛盾和协调发展

改革开放以来,特别是进入上世纪九十年代以后,在一些城市尤其是经济发展较快的城市中,一个不和谐的音符——“城市里的乡村”出现了。在繁华的闹市里,宽阔的城市道路两旁,一边是现代化高层建筑,另一边却是杂乱拥挤、高低参差的农舍。整个村庄处于现代化城市的包围之中。这种城乡错综交叉的混乱现象在诸暨市十分突出,严重影响了城市建设的质量,迫切需要对其进行认真的思考和研究。为此,诸暨市政府进行了大量的调查