输电线巡检机器人越障机理与试验

分析超高压输电线路架空地线上的障碍物类型以及跨越这些障碍的过程.可以发现,巡检机器人采用双臂交替跨越障碍,越障过程简单.但是由于受巡检机器人自身重力偏矩的影响和手臂长度尺寸的限制,当单臂悬架在架空地线上时,导致巡检机器人本体倾斜,另一手臂完成脱线和上线任务变得十分困难,有时甚至造成越障失败.为了解决上述问题,提出质量调节的控制方法.该方法通过调节巡检机器人的质心,使巡检机器人的本体保持水平状态.为了验证质量调节控制方法的正确性,采用Lagrange方法建立巡检机器人动力学模型,通过仿真试验、实验室模拟实际架空地线试验以及超高压实际现场试验说明了提出方法的可行性.     

空间对接缓冲试验台对接环重力平衡技术

在空间对接机构地面缓冲实验平台上,为了模拟空间失重状态,研制了一种高精度、高响应速度的主动对接环重力平衡装置.介绍了对接环重力平衡装置的机构原理.对对接过程随动装置的随动性对系统的干扰进行了详细分析.进行了重力平衡器相关实验,从实验数据和理论分析可以得出:所设计的重力平衡装置完全满足对摩擦阻力和惯性阻力设计指标的要求,重力平衡达到1.1%的精度.     

车用全自动激光拼焊生产线发展现状与对策

全自动激光拼焊生产线作为成套关键装备与战略技术,对国家的综合国力及可持续发展战略有着巨大且深远的影响。本文分析了激光拼焊技术国内外应用情况及科研情况,指出了激光拼焊的关键技术,并由此提出了发展对策。     

输电线路巡检机器人越障控制研究

介绍了超高压输电线路巡检机器人越障控制方法。根据巡检作业任务的要求，采用遥控与局部自主控制相结合的方法,实现了巡检机器人沿线行走及跨越障碍的功能。采用基于单目摄像头定位和视觉伺服的方法，实现了巡检机器人的自主越障控制。实验结果表明，该机器人可沿线行走并自主跨越障碍，从而验证了控制系统设计的有效性与合理性。     

滑转率对月球车车轮驱动力学特性的影响分析

应用车辆地面力学理论研究滑转率对月球车车轮挂钩牵引力、驱动效率以及功率消耗的影响.建立刚性车轮与松软月壤交互作用的动力学模型.通过实例对月球车车轮驱动动力学特性进行仿真分析.研究结果表明,车轮的挂钩牵引力、驱动效率以及驱动能耗均受到车轮滑转率的制约.存在一个最优的滑转率区间,在此区间内车轮可获得较大的挂钩牵引力、较高的驱动效率以及较低的驱动能耗.求取轮、地相对速度,对月球车车轮的地面摩擦力功率进行了估算.     

激光拼焊碾压机构碾压力研究

间隙是影响激光拼焊焊缝质量的主要因素之一,碾压预成型技术是解决间隙问题的有效方法.基于碾压机构的工作原理,通过微积分的方法建立了碾压机构碾压力计算的数学模型,并用有限元方法对碾压过程进行了仿真分析.搭建了碾压试验平台,对碾压力等参数进行了试验研究.结果表明碾压力的教学模型是准确的.该模型可为碾压机构设计和碾压工艺参数设计提供重要依据.     

自主越障巡检机器人质心调节控制

巡检机器人在跨越障碍时,质量偏心产生的偏矩破坏了机器人车体的水平姿态．本文提出了一种质心调节方法,利用倾角传感器测量机器人车体与水平面之间的倾角,从而控制配重块移动电机的运动,将机器人的质心调节到悬挂于架空地线上的那只手臂上,因此能保证机器人车体保持水平姿态,确保需要脱线或上线的手臂完成相应的动作．最后,通过仿真试验验证了质心调节控制方法的可行性．     

On-line quality inspection in laser blank welding using ART2 neural network

Laser blank welding is becoming more and more important in the automotive industry and the quality of the weld is critical for a successful application.A fully automated solution is required to inspect the quality of the blanks.This paper presents a vision inspection system with a CMOS camera which uses ART2 network to inspect the defects on-line to obtain the geometry and the quality of the weld seam.The neural network ART2 has the capability of self-learning from the environment. It can distinguish the defects that have been learned before and give new outputs for new defects.So ART2 network is suitable for weld quality inspection in laser blank welding.Additionally,a CO_2 laser is used for the blank butt-welding.     

A New Method for Measuring the Movable Platform Position and Orientation of Parallel Machine Tool

提出一种采用附加测量机构直接测量并联机床运动平台位姿精度的方法。其基本思想是根据运动平台的运动特性在固定平台和运动平台之间增设附加测量机构,当运动平台运动时带动测量机构运动,通过安装在测量机构上的传感器测得广义坐标参量,经运动学建模即可得到运动平台的位姿。当测量机构位姿正解求解速度满足实时控制要求时,利用该反馈信息对机床进行实时精度补偿和控制。基于上述思想建立的并联机床位姿测量系统可部分排除机床切削力变形和运动副间隙等误差,从而提高机床的位姿测量精度。以一种五坐标并联机床为例,介绍采用附加测量机构直接测量运动平台位姿精度的建模方法。其中,测量机构的综合十分重要。测量机构的组成决定了运动学模型的复杂程度,即决定了运动学模型的计算效率。     

具有AGV和AS/RS的装配线物流系统分析

阐述了具有自动导引车(AGV)和自动存取系统(AS／RS)的物流系统的工作流程，建立了该类物流系统的排队网络模型，分析了系统的性能与系统设计参数之间的关系，为设计具有AGV和AS／RS的复杂物流系统提供依据。