超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信
赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法. 首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动
车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然
后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,
据此求出运动学逆解. 仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.     

MSP回转窑结蛋原因浅析

我厂回转窑规格为φ3.2 m×50 m,五级旋风预热器MSP离线型分解炉(图1),日产熟料1 000t。自2000年6月28日投产以来,经过不断摸索,生产逐渐趋于正常。但在生产的初期,经常有结蛋现象发生,就是生产稳定之后,结蛋现象亦时有发生,并严重地制约着生产,影响了生料的产量和质量。现根据几年的生产实践,浅析一下我厂回转窑结蛋的原因及解决措施。     

基于折射定律的摄像机标定模型

传统的摄像机标定是基于针孔模型,把镜头简化为凸透镜,得出的是光学元件的集总参数,精确度低.为提高精度,根据折射定律提出基于折射定律的摄像机标定模型.上述模型细化了摄像机镜头的组成,把镜头分为三个透镜部分,并且应用折射定律定性研究光线在透镜边界面的折射情况.改进模型充分考虑了摄像机镜头的透镜组成,大大提高了标定的精确度.仿真结果表明,新模型与针孔模型相比,平均误差值明显降低.并且比较了摄像机与物体的距离不同时,误差值的变化,确定了标定时的最佳距离.     

下肢康复机器人的研究进展与临床应用

社会老龄化进程中,由于疾病或事故导致下肢受损的患者越来越多,患者的运动能力康复变得尤为重要.相对于传统的物理康复治疗方法,利用下肢康复机器人进行运功功能康复训练可以准确评估、大幅改善康复效果,提高康复效率,节约医疗康复资源.作为一种涉及康复医学、机械学、控制学、机器人学、计算机学及人工智能等诸多学科的智能仿生机电设备,下肢康复机器人按照患者的康复作业姿态主要分为坐卧式下肢康复机器人和站立式下肢康复机器人.其中坐卧式下肢康复机器人可以分为脚踏板式和外骨骼式机器人,站立式下肢康复机器人分为悬挂减重式和独立可穿戴式机器人.本文调研了国际上应用较为广泛的几类下肢康复机器人的代表性产品,详细分析了下肢康复机器人的主被动自由度、驱动方式、传动关节、感知技术、运动控制策略和训练模式等关键技术,并对各类机器人典型临床测试案例进行了比较和探讨,对下肢康复机器人未来的技术发展做出展望.     

基于知网的矛盾问题语义二义性研究

提出了利用知网的相关知识,结合分词、词语相关度计算的方案解决可拓策略生成系统对矛盾问题的界定与建模时的语义二义性的问题,尝试提高计算机语言表达用户信息的准确度和可拓策略生成系统解决矛盾问题的成功率.通过实验表明,知网与可拓策略生成系统的综合应用,可提高可拓策略生成系统解决矛盾问题的准确性和效率.     

Ni-Nb2O5/γ-Al2O3催化1,5-双-(四氢呋喃基)-3-戊酮加氢脱氧制备长链烷烃的研究

设计了以γ-Al₂O₃为酸性载体、非贵金属Ni和Nb₂O₅为活性中心的催化剂x%Ni-y%Nb₂O₅/γ-Al₂O₃(x%为Ni质量分数,x=1,2,3,4,5;y%为Nb₂O₅质量分数,y=10,20),考察催化剂中Ni、Nb₂O₅含量和反应工艺条件对该催化剂催化生物燃料含氧中间体1,5-双-(四氢呋喃基)-3-戊酮加氢脱氧反应的影响。结果表明：在反应温度为260℃、H₂压力为3MPa、反应时间为24h的条件下,4%Ni-20%Nb₂O₅/γ-Al₂O₃催化1,5-双-(四氢呋喃基)-3-戊酮加氢脱氧制备长链烷烃的碳摩尔收率总和达89.6%,其中C₁₁烷烃、C₁₂烷烃和C<...     

变形镁合金熔焊接头组织特征分析

采用光学显微镜、X射线衍射仪(XRD)和电子探针(EPMA)等分析测试手段，对变形镁合金AZ31B的TIG焊接头进行了微观组织观察、相组成和微区成分分析试验。结果发现在熔焊条件下AZ31B镁合金焊缝附近的纤维组织消失，在焊缝区出现了细晶粒，而热影响区(HAZ)的晶粒明显粗大。进一步研究发现焊缝区的晶粒主要呈细小的等轴晶，室温组织是由δ—Mg相和γ—Mg17Al12化合物两相组成。分析还发现焊缝区的Mg含量低于母材，而A1的含量则高于母材；电子探针分析发现Mg、A1、Zn元素存在成分偏析现象。     

An object oriented multi-robotic graphic simulation environment for programming the welding tasks

An object-orlented nudti-robotic graphic slmulatlon environment is described in this paper. Object-orlented programming is used to model the physical objects of the robotic workceU in the form of software objects or classes. The virtual objects are defined to provide the user with a user-frlendly inteoCace including realistic graphic simulation and clarify the software architecture. The programming method of associating the task object with active object effectively increases the software reusability, maintainability and modifiability. Task level programming is also demonstrated through a multi-robot welding task that allows the user to concentrate on the most important aspects of the tasks. The multi-thread programming technique is used to simulate the interaction of multiple tasks. Finally, a virtual test is carried out in the graphic simulation environment to observe design and program errors and fix them before downloadlng the software to the real workcell.     

20钢及渗铝20钢在KCl盐膜下的腐蚀

研究了20钢及渗铝20钢在750℃和800℃于KCl盐膜下空气中的腐蚀行为。结果显示，所有条件下20钢均发生了严重的加速腐蚀现象，形成了厚的、疏松的、与基体结合性很差的腐蚀产物膜。渗铝20钢则腐蚀增重很小。虽然渗铝试样表面致密的、连续的Al2O3对材料起到了保护作用，但在氧化膜内部同时形成了严重的内腐蚀区。从热力学角度讨论了试验结果。     

基于可靠度的5Cr-0.5Mo耐热钢蠕变损伤评估

Robinson法则是高温构件进行蠕变寿命预测和损伤评估的一种简单方法.本文在引入Z参数基础上对蠕变损伤评估的Robinson法则进行了研究,提出了利用Robinson法则进行损伤评估时应与可靠度相关这一思想.通过研究5Cr-0.5Mo钢的NRIM蠕变断裂数据表明,不同可靠度对基于Z参数预测的寿命值影响相当大.在一定温度和应力下,可靠度越大,蠕变损伤积累值也就越大.