An object oriented multi-robotic graphic simulation environment for programming the welding tasks

An object-orlented nudti-robotic graphic slmulatlon environment is described in this paper. Object-orlented programming is used to model the physical objects of the robotic workceU in the form of software objects or classes. The virtual objects are defined to provide the user with a user-frlendly inteoCace including realistic graphic simulation and clarify the software architecture. The programming method of associating the task object with active object effectively increases the software reusability, maintainability and modifiability. Task level programming is also demonstrated through a multi-robot welding task that allows the user to concentrate on the most important aspects of the tasks. The multi-thread programming technique is used to simulate the interaction of multiple tasks. Finally, a virtual test is carried out in the graphic simulation environment to observe design and program errors and fix them before downloadlng the software to the real workcell.     

20钢及渗铝20钢在KCl盐膜下的腐蚀

研究了20钢及渗铝20钢在750℃和800℃于KCl盐膜下空气中的腐蚀行为。结果显示，所有条件下20钢均发生了严重的加速腐蚀现象，形成了厚的、疏松的、与基体结合性很差的腐蚀产物膜。渗铝20钢则腐蚀增重很小。虽然渗铝试样表面致密的、连续的Al2O3对材料起到了保护作用，但在氧化膜内部同时形成了严重的内腐蚀区。从热力学角度讨论了试验结果。     

基于可靠度的5Cr-0.5Mo耐热钢蠕变损伤评估

Robinson法则是高温构件进行蠕变寿命预测和损伤评估的一种简单方法.本文在引入Z参数基础上对蠕变损伤评估的Robinson法则进行了研究,提出了利用Robinson法则进行损伤评估时应与可靠度相关这一思想.通过研究5Cr-0.5Mo钢的NRIM蠕变断裂数据表明,不同可靠度对基于Z参数预测的寿命值影响相当大.在一定温度和应力下,可靠度越大,蠕变损伤积累值也就越大.     

Dynamic and control system analysis of two-wheeled robot for welding application

Aiming at the welding condition of space complex seam is uncertain and the intelligerwe of welding robot is unideal, a two-wheeled mobile robot is developed. It not only has the capacity of autonomous decision and avoiding obstacles, bat also can flexibly move and strongly adapt variable environment. The composition of the welding robot is described and the dynamic model is established. The feasible control strategy and control algorithm is pat forward. The simulation experiments of real world are conducted, the results are satisfying.     

新疆极端降水事件时空变化特征研究

基于新疆1960—2011年的日降水量数据,选取持续干燥指数、持续湿润指数、年总降水量、强降水天数、强降水量、1 d最大降水量、5 d最大降水量和普通日降水强度8个极端降水指标,采用线性倾向率、Mann-Kendall突变检验及主成分分析法研究新疆极端降水的时空分布特征及演变趋势。结果表明:时间变化上,新疆极端降水的持续湿润指数均呈上升趋势,持续干燥指数呈下降趋势,表明新疆降水量总体呈增加趋势;空间变化上,南疆、北疆极端降水指标的年际变化表现出明显差异,北疆湿润指数大、年际变化率大,南疆湿润指数小、年际变化率小;极端降水指标基本上在1986年、1987年发生突变,各指标突变前后的变化率存在明显差异;时间上的主成分分析表明降水量整体增加,干燥程度下降;空间上的主成分分析表明,北疆降水量多于南疆,南疆较北疆干旱。     

基于赋权法比较的改进云模型应用研究——以汾河二库为例

针对传统模糊综合评价法具有评价指标权重矢量的确定主观性强、相对隶属度权系数易偏小、不能全面反映水库健康状态等缺陷,本文旨在优化水库健康评价方法,围绕水库健康评价指标体系,应用AHP、EWM、AHP-EWM、AHP-Cloud、AHP-EWM-Cloud共五种赋权方法进行权重分析比较。通过闵式距离确定最佳赋权方法,并以云模型确定隶属度函数,建立基于改进云模型的模糊综合评价模型对汾河二库进行健康评价。AHP-EWM-Cloud法被确定为用于汾河二库工程案例分析的最佳赋权法,水库整体评价等级为健康,但岸坡稳定与水质情况仍需改进。该结果与水库实际情况相符,验证了该方法的合理性与可行性。研究表明:基于AHP-EWM-Cloud法的改进云模型兼顾了数据的客观存在、决策者的主观意识以及模糊性与随机性,为水库健康评价提供了一种可行的新思路。     

防汛会商决策服务研究及应用

针对现行防汛会商决策支持系统数据分散、软件通用与复用性差等问题,研究基于平台、组件、知识图、可视化的综合集成决策服务系统。在SOA,J2EE服务体系和规范的平台技术架构的基础上,利用网格、中间件等技术,构建防汛会商综合集成平台。采用Web Service技术实现各类水文模型与方法的组件化并发布;通过知识图快速关联、组织防汛会商信息,描述防汛应用主题及业务关系,实现防汛会商信息的综合集成及统一管理,为会商者提供全面的数据、信息和决策服务。通过在陕西省防汛会商中的应用,突显了本决策服务系统的通用和灵活性等优点,最大限度地提高了决策服务效率。     

资源受限的多Agent系统通信研究

在部分可观察环境中,Agent需要知识共享完成分布式合作.在资源受限的条件下,不加选择的通信会因为消耗有用的带宽产生性能瓶颈.因此,在资源受限的系统中需要在通信效用和通信代价之间进行适当的折衷.通过对无线网络通信方法的研究,基于信息冗余的思想讨论了多Agent系统的通信问题,提出了选择性信息交换算法,保证了Agent之间必要时的通信,以此来提高合作的效率.     

基于并列选择遗传算法的多机器人协作探测

多机器人系统在执行探测任务时,存在多个机器人同时选择相同探测区域而造成碰撞几率增加和探测效率降低的问题.在原有并列选择遗传算法的基础上,提出了一种改进的遗传算法.仿真和实验结果表明,将该算法应用于多机器人协作区域探测,可以减小机器人之间的碰撞几率,提高多机器人系统的探测效率.     

信息增益区分频繁模式分类方法

基于频繁模式的分类应用研究尚处于初始阶段,但其在关系数据、文本文档与图等方面的分类应用已取得初步成果。系统地研究了基于信息增益区分的频繁模式分类问题,提出了一种基于信息增益区分的频繁模式分类模型(IGFPC),从理论上论证了该模型的可行性。通过建立模式频率与基于信息增益区分度量间的联系,提出了一种在挖掘有用频繁模式上设置最小支持度阀值的方法,基于该方法和提出的特征选择算法(IGPS),生成用以构建高质量模式分类器的区分频繁模式。实验研究显示基于信息增益区分的频繁模式分类框架模型能在分类大数据集上达到较好的扩展性能和较高的分类精度。