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52.
AUV的精确航迹跟踪系统的鲁棒控制 总被引:1,自引:1,他引:0
为了解决外界海洋环境干扰下水下无人航行器(AUV)的精确航迹跟踪控制问题,针对欠驱动AUV动力学运动模型不确定性,将三维航迹跟踪控制分解为水平面和垂直面跟踪控制问题,分别建立了AUV水平面和垂直面动力学模型,在设计模型时考虑了线性近似产生的误差、不确定性和外界干扰的影响,根据鲁棒H∞控制理论设计了航向控制器和纵倾控制器.仿真结果表明,系统存在外界海流情况下,AUV能够克服外界干扰海流的影响运动到设定航迹上,跟踪误差收敛于0,控制效果良好.文中所设计的鲁棒H∞控制器能够有效克服外界干扰的影响,较精确的实现了航迹跟踪. 相似文献
53.
BSAV-Ⅰ是我们研制的具有6个自由度运动能力并安装4只2自由度机械手的用于实验目的的水下机器人,其任务是在水中寻找并抓取圆环。为了实现自主作业,本文根据作业特点提出了将机器人对接作业过程抽象成自动机模型的方法,并用离散事件系统(DES)监控理论实现了各机械手间的协调动作和体手间的协调控制。 相似文献
54.
为了模拟自治水下机器人(AUV)对未知水下环境的感知以及避障过程,采用双目立体视觉系统模拟AUV的前视声呐,并利用自制24 cm×24 cm标定板,对双目立体视觉系统进行了标定.对标定后摄像机的视角进行限制,使之能够鲁棒性地模拟前视声呐的视域.为了提高运算的效率,对获取的图像对进行了校正,建立了校正前后图像的映射关系,利用这种映射关系对校正后的图像对进行立体匹配,并利用匹配结果所得到的目标位置刷新障碍物信息.通过模拟动物的反应式行为,建立了基于规则的AUV避障算法.为了在实验室检验AUV的避障算法,搭建了AUV空间避障模拟平台进行模拟实验.实验结果显示了AUV对未知环境的感知和避障过程,同时验证了算法的有效性及可行性. 相似文献
55.
本文根据ROV支持工作母船动力定位控制系统设计的需要,针对ROV工作母船三自由度去和定位系统的结构和组成原理,对ROV工作母船动力定位系统进行了领导仿真,同时提出了ROV工作母船动力定位系统模型参数的离线最速下降寻优的辨误方法,它既能节约系统模型参数的辨误时间,又能减少试验费用,从而提高了动力定位系统研制的工作效率。 相似文献
56.
边信黔 《哈尔滨工程大学学报》1980,(1)
为了解决深潜器浮力平衡微调和定深悬浮控制这一问题,本文提出了半波浮力平衡微调和开关式定深悬浮控制的新方案。此方案是用电子数字计算机求解非线性调节系统微分方程的方法发现的,并用模型试验的方法进行了验证。由于本文提出的方案只依据易于测量的深度信号,所以用简单可靠的调节器,即可达到调节目的。否则,将不得不采用另加入难以获得的灵敏的速度和加速度反馈信号的复杂调节系统, 才能达到同样的调节目的。 相似文献
57.
58.
59.
多臂水下机器人协调控制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
机器人研究中的一个关键问题就是作业过程的协调控制,而离散事件系统(DES)理论具有实现系统高层建模与控制的能力,因此本文提出了基于赋时DES理论实现多机械臂水下机器人协调层控制的方案,并给出了一个设计实例以说明本文方法的有效性。 相似文献
60.
针对无人潜航器(unmanned underwater vehicle,UUV)在多普勒计程仪(Doppler velocity log,DVL)的量测噪声以及安装角偏离误差影响下,自主航行时不能满足长时间导航定位的问题,一方面基于Mallat算法的小波分解和单层重构方法对DVL量测速度进行滤波;另一方面,利用UUV湖试数据对传感器的安装偏离误差进行了校正。针对UUV在高纬度、长时间航行特点,采用地球参考椭球体作为地球几何形状的数学描述。最后对提出的导航算法进行了算法验证及自主导航控制试验,结果表明UUV的自主导航定位精度均小于0.5%,满足设计要求,并优于改进前的航位推算算法。 相似文献