具有输入约束和扰动补偿的四旋翼无人机姿态稳定模型预测控制

为了解决四旋翼无人机飞行过程中的姿态控制问题,考虑受到执行器输入约束和外界未知扰动影响,设计了一种具有输入约束和扰动补偿的四旋翼无人机姿态稳定模型预测控制方法;设计简化的四旋翼无人机姿态动力学模型,降低控制器设计的复杂程度,设计带有输入约束的控制器,模拟饱和输入现象,实现饱和输入下的四旋翼姿态稳定控制;设计风扰观测器,实现对外部未知扰动的估计,有效跟踪外部持续扰动,并由此设计扰动补偿律;围绕代价函数设计带有扰动补偿律的最优控制律,作用于四旋翼姿态系统,实现四旋翼无人机姿态的稳定控制;最后进行数值仿真,设置风扰观测器参数λi为0.25,预测时域Np为10,控制时域Nc为9,仿真测试本文方法与不带观测器的非线性预测控制方法（NMPC）,验证本文控制方法的有效性和优越性。     

智能选取滤波器的方向图滤波算法

由于指纹图像纹线粗细的不同,分块大小固定及使用同一滤波器不能适用于不同的指纹图像。针对方向图滤波方法中,由于图像分块大小及滤波器不合适,导致不能连接图像中的断线,或是在曲率变化较大的图像区域出现“尖”的不平滑现象,提出了一种智能选取分块大小及滤波器的算法,该算法在大量的实验中,表明了其有效性。     

饱和输入下四旋翼无人机滑模轨迹跟踪控制

为解决四旋翼无人机在饱和输入下的轨迹跟踪控制问题,同时兼顾系统存在的参数不确定性和外部风力扰动影响,设计了一种改进的抗干扰自适应鲁棒滑模控制方法;基于六自由度架构,设计四旋翼无人机简化的系统模型,进而降低控制器设计的复杂程度;引入带有误差信号的滑模函数,设计带有误差信号的饱和补偿自适应控制律,同时增加鲁棒控制项,降低由于饱和输入问题带来的抖振影响,并减小参数不确定和外部风力扰动对系统稳定性的影响;系统模型与抗干扰自适应控制律相结合,形成了改进的抗干扰自适应鲁棒滑模控制策略,实现四旋翼无人机的位置轨迹和姿态轨迹的稳定跟踪;最后通过数值仿真与传统PD控制算法进行仿真比较,验证控制方法的有效性和优越性。     

K-Zn-MOF-74新型吸附材料的制备及其应用

研究了新型改性金属有机骨架材料K-Zn-MOF-74的制备及其吸附水中Cd(Ⅱ)的性能和机理.通过拟合吸附等温模型以及吸附动力学模型,探究其吸附性能,结合IR、XRD、SEM和XPS等表征分析研究其吸附机理.K-Zn-MOF-74对水中Cd(Ⅱ)的吸附过程符合Langmuir模型、D-R模型以及准二级动力学模型,其吸附...     

绿茵峡谷

绿茵峡谷是一个位于美国加利福尼亚州南部橙县中心区域的综合开发项目,集居住社区和自然保护用地于一身,占地1070英亩(约合433万平方米).该项目设计将自然环境与社区的各个方面紧密结合,使之能够容纳400栋根据住户需求个性化设计和预先设计成型的别墅群.     

岭南特色满洲窗的求新嬗变*

岭南特殊临海的地理环境以及开放包容的人文环境造就了近代岭南独特的小木作装修艺术—广式满洲窗。文章从广式满洲窗承载新型材料及技术、创新窗户构造和艺术造型、融汇岭南画派美学风格和营造室内微环境等方面,分析广式满洲窗求新、融合、实用的技术、艺术特征,其核心特征为求新嬗变,并探析岭南地域文化意蕴——创新、开放、兼容、务实。     

浅谈室内装饰形式美

美是人类追求、向往的一种意象形态,美是无法用公式计算的,它只是一种形式,人类不断地在探索"美"的形式,如绘画艺术、设计艺术、包装艺术、建筑艺术、演技艺术等,可以说美在人类生存中无处不在。     

线损分析在配网自动化中的运用研究

线损管理作为降损节能,提高企业效益具有非常重要的意义,应用尽可能多的办法尽量减少线损,同时采取新的管理措施来降损节电,深挖内部潜力,向管理要效益,向线损要效益。供电企业的经济效益时常通过线损检验这一重要手段来显示。“四分”线损管理成为近年来国网公司重点推进工作,全面降低各类线损损耗成为各供电企业首要任务。基于此,重点分析了影响线损的主要因素及管理现状,针对现阶段线损管理存在的问题,提出了精益化管理措施。通过加强线损管理的规范化与标准化水平,可以从根本上降低线损问题,进而提升供电企业的经济效益。     

基于脲酶催化和酸碱指示剂变色原理的高脲乳快速检测方法的建立

针对市场上存在的高脲乳(掺假和病理性)问题,建立区别于正常生理浓度范围的快速检测方法。检测方法依据尿素被酶解导致的pH值升高幅度与其浓度呈正相关这一机理,对牛乳起始pH值进行优化调整为6.8时,选择溴百里酚蓝作为指示剂,可以使乳脲含量达40mg/100mL生理上限卡切值以上时变色,从而区别检出高脲问题乳。研究表明,依此组装的高脲乳检测试剂盒,可用于生产实践。