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杨立炜付丽霞郭宁杨振郭翰卿徐兴毅 《计算机集成制造系统》2023,(8):2537-2549
针对目前服务于移动机器人的全局路径规划算法求解目标单一无法应对复杂且多变的实际环境等问题,提出一种多因素改进蚁群算法。首先,提出了RGB-2D栅格法模拟移动机器人的真实地面路况环境,并针对对角障碍情形,运用邻域矩阵探索法实现障碍检测,有效提高了路径的安全性;其次,为克服传统路径规划以距离为单一指标的局限性,构建综合考虑路径安全性、颠簸性、平滑性以及路程最短性的多因子启发式函数;考虑到传统蚁群算法早期搜索的盲目性,提出了初始信息素阶梯分配原则;然后,将信息素进行分类,按优化目标叠加每条路径上的信息素,运用最大最小蚂蚁策略和信息素挥发因子自调整策略避免局部最优;最后,运用动态切点调整法平滑路径,进一步提高路线质量。仿真实验表明,改进算法在复杂环境中具有良好的适应能力,且路径综合性能指标优于对比文献算法,可为实际环境中的多因素路径规划提供有效参考。 相似文献
643.
隆万江马高峰牛勤学郭宁牛文敏王康柱 《湖南有色金属》2023,(5):46-48
为提高锌湿法冶炼中有价金属铜的回收率,减少铜在焙砂中浸水解损失,试验尝试从银精矿浮选压滤后液及浸出工序焙砂酸上清中置换回收铜,对此进行了锌、锰、铁三种还原剂置换铜的试验研究,从中优选锌粉置换酸浸压滤后液和银浮选压滤后液回收铜,铜的浸出率提高4.73%,铜总的回收率提高3.94%。均属行业内技术创新,为锌冶炼企业提高铜回收率探索了新的工艺路线。 相似文献
644.
深入认识桩打入过程引起的桩周土体应力场变化对准确计算打入桩的竖向承载力十分重要。在有限元分析软件ABAQUS中采用大变形任意拉格朗日-欧拉(ALE)方法以及状态相关莫尔-库仑砂土本构模型,模拟了室内标准模型槽试验,得到了桩循环打入过程中桩周砂土全阶段的应力变化规律,并重点分析了径向应力,验证了桩侧砂土应力水平的h/R效应(h为测点与桩尖竖向距离,向上为正;R为桩半径),获得了应力与桩尖和桩中心线相对位置的分布规律。数值模拟结果与室内模型试验实测结果较一致,验证了数值模拟方法的可靠性;有效补充了试验中难以测量的近桩侧区域的应力分布数据,可为打入桩的承载力设计理论和设计方法研究提供依据。 相似文献
645.
送进式焊剂片约束电弧超窄间隙焊接中,连续送进的焊剂片与电弧相互作用的关系影响着焊接过程的稳定性.采用一种快速中断电弧的方法,得到了熄弧位置处焊缝熔池形态和焊剂片瞬时熔化形貌,分析了焊剂片对电弧的作用长度与电弧受约束程度的关系.结果表明,增加焊剂片送进速度或减小电弧电压,可使焊剂片对电弧的作用长度增加,当增至一定程度时,电弧被有效约束在坡口底部对侧壁根部进行均匀加热,获得根部熔合良好的平焊缝.当焊剂片对电弧的作用长度过小时,电弧的受约束程度减弱,电弧加热区域集中在两侧壁上,很难在坡口根部形成有效熔池,最终形成孔洞焊缝. 相似文献
646.
晶粒尺寸效应在7075铝合金热变形中的机制尚不明确,难以对其热成形控形控性,严重制约着7075铝合金在新能源汽车复杂薄壁件的工业化应用。提出使用基于位错密度演化的晶体塑性模型,揭示7075铝合金塑性变形中晶粒尺寸效应对变形不均匀协调性的影响,通过不同温度的单向热拉伸实验揭示热流变行为,使用Dream3D软件结合电子背散射衍射技术(EBSD),建立具有真实取向的含有不同晶粒尺寸的准三维RVE(代表性体积元)模型并进行仿真模拟,阐明了晶粒尺寸对7075高强铝合金热拉伸过程中应力应变、位错密度分布的影响。 相似文献
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采用隐式离散元法(DEM),亦称非光滑接触动力学(NSCD)法,模拟了堆石料单颗粒的一维压缩破碎过程。采用多面体颗粒近似真实堆石料颗粒的不规则棱角状形状,并通过Voronoi空间划分将母颗粒离散成若干多面体子颗粒,子颗粒间通过接触面上的内聚力模型(CZM)胶结发生相互作用,胶结断裂则可反映颗粒的破碎过程,可避免传统DEM中常用的碎片替代法和胶结小球法的缺点。首先使用巴西劈裂试验获得CZM参数,其后开展了不同粒径颗粒的一维压缩试验,结果表明颗粒破碎强度服从Weibull分布,且破碎强度大小和变异性均随着颗粒尺寸的增大而减小。还进一步模拟了不同形状颗粒的压缩试验,发现颗粒形状与加载方向均对颗粒破碎强度有显著影响。长轴方向加载破碎强度通常最低,且在相同等效粒径下,球状、椭球状、扁平状颗粒的平均破碎特征强度依次降低。 相似文献
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