多无人机编队突发威胁规避路径规划算法

针对复杂环境中多无人机编队突发威胁规避问题,本文提出了一种基于凸优化算法的实时路径规划方法。首先,基于突发威胁模型、无人机飞行模型将突发威胁规避问题建模成一个受约束的最优化问题;其次,基于等效变换将原始最优化问题转化成一系列待求解的凸优化问题;然后,运用凸优化算法进行迭代求解,并对得到的路径进行插值得到路径函数。由于优化过程采用直接法进行迭代求解,所以算法运算效率较高,能够实现路径的实时规划。基于Matlab对所设计路径规划算法的仿真验证结果表明:所提出的算法能够实现多无人机编队突发威胁的实时规避。     

合成纤维纺丝油剂的研制进展

主要总结了合成纤维纺丝油剂制备的研究进展 ,并着重说明作为油剂合成主体的聚醚、磷酸酯的制备工序和影响因素等 .     

基于Nussbaum-type增益技术的末制导律设计

针对三维目标拦截问题,文章提出了一种新的具有强鲁棒性的非线性末制导律。基于弹目相对运动学的非线性关系,将目标机动作为系统的有界扰动,建立了三维弹目相对运动的数学模型。并应用Nussbaum-type增益技术,基于零化弹目视线角速率的思想,提出了一种全局非线性稳定控制策略,得到了连续的非线性末制导律。该方法利用Lyapunov稳定理论严格证明了在有限时间内弹目视线角速率收敛到适当小的范围内,实现末制导系统的稳定性。数字仿真表明和比例导引律相比,这种制导律对高速大机动目标具有很强的鲁棒性和适应性,并能获得良好的制导精度。     

成色剂溶剂N—正丁基—N—苯乙酰胺的合成

在非质子溶剂中，以氢氧化钾为缩合剂，有溴代正丁烷和苯乙酰胺进行Ｎ－烃基化，合成了照相级Ｎ－正丁基－Ｎ－苯乙酰胺。     

绿色氧化溴代新进展

综述了近年来国内外在绿色氧化溴代方面的研发进展,尤其是国药集团化学试剂有限公司以溴离子为溴源,在绿色氧化溴代方面的进展,包括不同底物的溴代、不同氧化剂和溴离子作为溴源的组合,并对这些技术的产业化进行了展望。     

(Z)-5-甲基-3-苯硫甲叉基-4,5-二氢呋喃-2-酮和(Z)-5-甲基-3-苯硫甲基-5-氢呋喃-2-酮简便合成

以3-苯硫基丙块1为原料经5步反应合成了(Z)-5-甲基-3苯硫甲基-5-氢呋喃-2-酮8和(Z)-5-甲基-3-苯硫甲叉基4,5-二氢呋喃-2-酮9。合成的关键步骤是在三甲基氯硅烷(TMSCl)/NaI/H2O/CH3CN体系中5-苯硫基-3-戊炔-2-酮3一步完成的碘氢化和去共轭反应。     

改性木质素磺酸盐/LLDPE可降解塑料的制备及其性能水

采用环氧氯丙烷对木质素磺酸盐进行环氧化改性,制得复合材料的最佳原料配比为:环氧化木质素磺酸盐30％,线性低密度聚乙烯60％,邻苯二甲酸二辛酯10％.对环氧化木质素磺酸盐(LER)与线性低密度聚乙烯( LLDPE)共混体系进行性能检测,表明所制备的复合材料具有良好的机械加工性能和生物降解性能.     

湿法磷酸净化制备牙膏级磷酸氢钙

以湿法磷酸为原料制取牙膏级磷酸氢钙的关键在于解决湿法磷酸的净化与脱氟问题。提出由中低品位磷矿石制得的湿法磷酸，采用溶剂沉淀法结合脱硫、脱氟、脱色等工艺的净化途径。研究重点探讨了磷矿粉和碳酸钡的加入量及反应条件对脱硫效果的影响；溶剂加入量对杂质金属离子除去效果的影响；真空度、温度和脱氟效果的关系。经过此工艺过程净化的湿法磷酸达到了牙膏级磷酸氢的生产要求。     

浅析原油降凝剂的现场使用

添加降凝剂是原油管道运输的一种常用技术,但是现场使用有时却不见实效,本文分析了原油降凝剂的作用机理,就原油管道运输的现场应用要点做了总结,给出原油管道加注降凝剂方案的具体内容,为降凝剂的现场应用提供指导。