自主车队的非线性建模与控制

针对自主式车队建模与控制这一重要课题,建立了包含路面坡度和风力因素的非线性车辆动力学模型,进而基于反馈线性化方法提出一种对坡度和风速变化具有一定适应能力的非线性PID控制算法,并给出了一种可以克服燃油和传输延时的控制器设计方法以及可允许的延时上限.所得的非线性模型在很大程度上完善了现有的车辆动力学模型.仿真实验表明,该控制方法不但可实现车队的稳定运行控制,而且使车队控制效果大大改善.     

基于UML反导通信与指控系统建模研究

为了具体地分析通信与指控系统作战任务、理解通信与指控系统反导作战的行为特征,分析了反导作战过程,描述了指挥控制系统体系构成;在此基础之上利用UML面向对象系统建模方法,针对通信与指控系统的典型反导作战任务,生成系统高层用例词汇表,建立顶层用例模型.通过标识和分析通信与指控系统用例模型中的所有实体,分析出对象的关联关系和重数,建立描述系统特殊行为的动态模型,形成通信与指控系统高层用例顺序图和典型作战任务顺序图.     

立体光刻(SL)工艺研究

介绍了立体光刻工艺的成形机理和工艺特点及应用,并对成形过程进行了详细的分析.讨论了进一步提高工艺水平需要进行研究的几个方面.     

多功能快速原型制造系统（M—RPMS）

介绍了多功能快速原型制造系统（M－RPMS）组成、功能和特点,并从快速成形工艺集成的理论和方法、多功能快速成形设备、RP－CAPP软件系统等三个方面论述了研究结果。     

一种金属有机配位聚合物对甲基紫的吸附动力学研究

室温下合成一种金属有机配位聚合物Zn-MOFs,研究Zn-MOFs对染料甲基紫的吸附作用,通过探究不同吸附时间对Zn-MOFs吸附性能的影响判断其吸附的动力学及等温吸附模式。结果表明:Zn-MOFs对亚甲基蓝及甲基紫的吸附过程均更好地符合Langmuir等温吸附模型,其吸附动力学过程均可用二级动力学方程描述。     

基于递归工具变量卡尔曼滤波算法的纯方位水下目标跟踪

基于纯方位信息的水下目标跟踪中常用的伪线性卡尔曼滤波算法偏差较大、跟踪精度差,结合偏差补偿算法提出一种用于纯方位水下目标跟踪的递归工具变量卡尔曼滤波算法,并将过程噪声协方差的不确定性考虑在内.针对伪线性卡尔曼滤波算法的偏差问题,采用递归工具变量算法的工具变量矩阵来消除量测矩阵与伪线性噪声间的关联性,从而消除偏差.仿真结果表明,所提出的递归工具变量卡尔曼滤波算法在水下方位角噪声较大时也能保持稳定性和跟踪精度.     

城市交叉口车辆速度与交通信号协同优化控制

为了降低城市交通中的行车延误与燃油消耗,针对人类驾驶车辆与自动驾驶车辆混合交通环境,提出一种基于交通信息物理系统(TCPS)的车辆速度与交通信号协同优化控制方法.首先,综合考虑路口交通信号、人类驾驶车辆、自动驾驶车辆三者之间的相互影响,设计一种适用于自动驾驶车辆与人类驾驶车辆混合组队特性的过路口速度规划模型;其次,针对车辆速度规划单一应用时的局限性,即无法减少车辆路口通行延误且易出现无解情况,提出一种双目标协同优化模型,能够综合考虑车辆速度规划与路口交通信号控制,同时降低车辆燃油消耗与路口平均延误.由于双目标优化问题求解的复杂性,设计一种遗传算法-粒子群算法混合求解策略.基于SUMO的仿真实验验证了所提出方法的有效性.     

网联共享车路协同智能交通系统综述

网联车辆、交通大数据、共享出行等技术给智能交通系统的发展与应用革新带来了机遇和挑战.在全面总 结共享出行系统、网联车辆协同优化控制、交通大数据分析等领域最新研究成果的基础上,系统论述智能交通技术的研究进展,特别对智能交通系统中的交通流及出行需求预测、共享出行系统车辆调度、交通网及电网联合优化、网联车辆协调控制及车-路协同控制等方面进行全面综述.分析智能交通系统存在的问题及挑战,并对其未来发展方向进行展望.     

基于随机分布理论的递推子空间辨识

在实际生产过程中,采用传统子空间辨识法建立的离线模型并不能有效准确地跟踪系统的动态变化;奇异值分解等线性代数工具虽然增加算法的数值鲁棒性,但也相应增加了子空间辨识的在线递推困难.为解决上述问题,本文针对连续时间系统提出基于随机分布理论的递推子空间辨识方法.首先,通过随机分布理论构建系统的连续随机分布函数,并利用微分计算获得系统等价的输入输出矩阵方程.然后,采用将输入输出数据矩阵"R"规模固定的方法,达到数据压缩的目的.最后,通过最小二乘法和残差分析法递推更新模型的系统矩阵和噪声强度直至达到辨识要求.仿真结果验证了所提方法的有效性和精确性.     

利用时空特性的字幕检测与定位算法

提出一种视频字幕的检测与定位算法.利用视频字幕在时间上的冗余特性,以镜头为基本处理单元,采用监视-跟踪模型和扩展QSDD(PQSDD)度量来定位字幕的起始帧和终止帧,利用起始帧和终止帧确定起始字幕转换帧对和终止字幕转换帧对;对各帧对的差值图像利用边缘特性分别进行字幕定位,并提出一种基于背景复杂度的自适应阈值选取算法实现对边缘图像的二值化;最后时两幅差值图像定位出的字幕区域做逻辑与运算和连通区域分析得到最终的字幕区域.实验结果表明本文算法具有较高的检测速度和定位精度.