基于人机耦合模型的上肢康复外骨骼闭环PD迭代控制方法

针对多关节上肢外骨骼重复性康复训练非线性求解困难问题,提出了一种闭环PD迭代学习控制方法。基于人体工学确定了六自由度上肢外骨骼康复机械臂的参数、自由度配置与关节运动范围。以人机交互力为耦合方式,建立了基于牛顿-欧拉法的人机耦合模型,完成了人机耦合动力学模拟分析。基于迭代学习控制理论提出外骨骼康复机械臂的闭环PD迭代学习控制方法,通过建模仿真分析了肩关节/肘关节迭代学习控制的轨迹误差、人机交互力和驱动力矩。第三次迭代后的轨迹误差小于0.05 rad,PD迭代学习控制器的输出对系统控制进行了有效的补偿,提高了系统状态的稳定性。研制了六自由度上肢外骨骼康复机械臂样机,开展试验测试。试验结果表明,随着控制试验在迭代域上的运行,系统的输出向着期望的系统状态转化,所提出的迭代学习控制算法可以提高上肢外骨骼康复训练重复性运动的控制精度,进而提高人机交互性能。     

装备软件试验鉴定工作初探

一、 装备试验鉴定的国内外现状 1. 美军装备试验鉴定现状目前,美军武器装备试验鉴定工作按其性质和任务主要划分为研制试验鉴定和作战试验鉴定,其中研制试验鉴定主要评定装备的技术性能,作战试验鉴定主要评定装备的作战效能和作战适用性. 2. 中国军队装备试验鉴定现状中国军队传统的武器装备定型采用先设计定型,后生产定型的方式,...     

异丙基水杨酰腙Schiff碱的合成、晶体结构及量子化学研究

用水杨酸甲酯和水合肼、丙酮在甲醇水混合溶液中合成了标题化合物C10H14N2O3,并测定了其晶体结构,该晶体属单斜晶系,空间群P2(1)/n,晶胞参数为:a=0．482 71(15)nm,b=1．560 5(5)nm,c=1．420 8(4)nm,β=90．899(6)°,V=1．070 1 (6)nm3,Dc=1．305g/cm3,Z=4,F(000)=448。最终偏离因子R1=0．047 2,wR2=0．104 3。依据晶体结构数据使用G03程序对化合物进行了量子化学计算,得到了其分子轨道能量和原子净电荷布居规律,分析了其活性原子,并预测了其稳定性,为研究标题化合物异丙基水杨酰腙的生物活性、配合物的合成提供理论指导。     

半导体纳米线制备中干法刻蚀技术的研究

近年来,一维纳米结构:纳米管、纳米线、纳米带等,引起了人们的广泛关注。如何制备高质量的纳米结构依然是我们面临的巨大挑战。该文通过干法刻蚀技术制备的纳米线阵列来突出说明该技术今后的发展是多样化的,而且仍然方兴未艾。     

300 MW热电机组热电解耦灵活性改造

通过对某300 MW级热电厂的热电解耦灵活性改造技术进行研究,确定采用新建一座以水为介质的夜间蓄热常压蓄热罐,新增尖峰加热系统,从再热段或者主蒸汽处抽汽的技术方案。实际运行证明,该方案可以满足外网在供热期对机组的最大供热负荷需求。经过经济性分析可知,热电解耦时,1号机组夜间6 h深度调峰至95 MW、负荷率达到31.67%,2号机组带基本热负荷。在1个采暖季,该热电厂新增运行成本498万元,发电侧新增成本约102万元,按照最低调峰补贴977万元计算,不计列其他费用时一个供暖期营收377万元,可见该方案具有良好的经济效益。     

防空群指挥能力评估指数模型研究

根据现代防空特点，提出了防空群指挥能力组成要素，介绍了相应的评估方法，建立了评估防空群指挥能力的指数模型，为评估防空群指挥能力提供参考。     

关于国家质量技术基础服务示范工作的思考和建议

为了提升质检工作服务经济社会发展大局的能力,围绕质量提升行动进一步加强国家质量技术基础建设,为供给侧结构性改革提供新动能,2016年5月,国家质检总局印发《国家质量技术基础建设服务示范工程行动计划(2016)》,提出了实施国家质量技术基础服务示范工程要求.本课题对国家质量技术基础内涵进行了解析,分析了国家质量技术基础服务示范工作的现状和"示范主体、示范环境、示范效应"等方面存在问题,从"理论方法、示范机制、示范路线、示范保障"4个方面对国家质量技术基础服务示范提出了建议.     

基于Triz理论的采煤工作面智能搬运平台设计

针对矿井建设快掘采煤区锚杆、锚索等物料依靠人工搬运安全、效率低下的问题,提出在快掘设备单侧预留的1.5～2 m空间间距内开发一种窄小型防爆智能搬运平台,通过Triz创新理论的技术矛盾矩阵和物—场分析原理,对搬运平台整体系统装置和工作机构进行了创新设计,利用动力学验证了该平台工作装置的力学可靠性,结果表明：设计使用后的工作机构能够提高锚杆、锚索等搬运效率,改善了快掘区物料搬运效率低、安全性差问题,对其他大型矿井采煤作业效率优化具有一定的参考意义。     

遥感测量在地质灾害治理方面应用与创新

地质灾害会严重威胁人类的生命财产安全,需要针对此类灾害进行相应的监测和治理,而遥感测量技术则是该项工作有效开展的基础,该项技术具有丰富的信息量和较强的时效性,能够有效提升灾害的控制水平,本文围绕地质灾害治理工作中遥感测量技术的应用和创新进行讨论,对其中的内容加以了解,并探讨该项技术的具体应用,希望能够有效提升遥感测量技术在地质灾害治理工作中的应用水平。     

2,6-二叔丁基对甲酚合成中催化剂的改进

2,6-二叔丁基对甲酚(以下简称“264”)是一种广泛用于油脂、石油、石油化学,食品工业的重要的抗氧防老剂,系在[H]~+作用下由对甲酚和异丁烯按如下催化反应合成: