带有反馈控制的柔性机械臂动态特性的理论和实验研究

将具有反馈控制的柔性臂边界条件视为铰支弹簧边界条件后,其等效弹簧刚度及等效阻尼系数为柔性臂反馈控制增益及其状态的函数。本文系统性地研究了反馈增益与柔性臂固有频率的变化规律,并通过一系列的实验结果对理论分析进行了验证。     

柔性机械臂前馈控制的实验研究

基于零极点对消技术,提出柔性机械臂的前馈延时控制,得到了零极点对消应满足的条件,对不同工况,不同材质的柔性臂做了一系列系统的前馈处时控制及比较实验,结果表明合理选择施加制动力矩时刻及方向将有效地抑制柔性臂的残余振动,反之则加剧柔性臂的残余振动,证明了前馈延时控制的正确性和有效性。     

带有加速度反馈的柔性机械臂振动控制

以柔性臂末端点切向加速度作反馈量。结合柔性臂机电耦合特性,得到了以柔性臂末端点转角θｔ为输出,以柔性臂给定转角θｄ为输入的传递函数。将时域的二次型目标函数转化为频域的二次型目标函数,求解加速度增益。实验结果证明了加速度反馈抑制柔性臂振动的有效性和实用性。     

噪声强度不确定的连续系统的鲁棒采样估计

基于内采产特性讨论噪声强度不确定的连续系统的鲁棒采样估计问题,主要目的是为这类不确定系统设计离散滤波器,使每个状态的估计误差方差不大于预先指定值,从而获得满意的稳态滤波特性,文中首先研究了仅有模型噪声强度不确定时的情形,随后说明当测量噪声强度不确定时可用同样方法进行研究,最后用数值例子说明了本文设计方法的有用性和有效性。     

用实际数据计算法计算煤气化指标以评价气化操作的先进性

本文介绍以煤气组成等实际数据为基准计算煤气发热量,气化效率,热效率等气化指标的方法,并举例说明。根据计算翰林中评价气化操作的先进性。     

固体热载体褐煤热解过程的数学模型与模拟计算

根据褐煤热解动力学特性,针对固体热载体褐煤热解反应器中的热量传递特点,建立了相应的数学模型,并采用差分法进行了模拟求解,得到了固体热载体的冷却曲线和煤加热的升温曲线,以及褐煤挥发物随热解时间的变化曲线.计算结果表明:煤的挥发分及粒度对煤粒的温分布影响很大,挥发分越高、粒度越大,煤粒内外温差越大.同时,获得了未分解挥发物与热解时间的定量结果,为固体热载体煤热解反应器的设计提供了依据.     

逐发瞄准火炮的击发频率特性分析

针对逐发瞄准的火炮,在射击诸元误差为均方可导、各态历经的正态过程假定下,给出了射击诸元误差对椭圆射击门随机穿越周期的分布特性;在火炮存在射击准备（后坐、复进、装填、瞄准）时间的约束下,导出随机射频的分布特性,给出平均射频的解析表达。通过仿真示例和实验数据分析,验证了对平均射频分析的有效性和实用性。该研究为逐发瞄准武器系统的射击频率的论证、设计和检测提供了分析工具。     

基于共有分量分解的速射火炮毁伤概率计算模型

对速射火炮,将平稳正态的射击误差序列分解为共有分量和非共有分量,将共有分量进一步分解为预测值和预测误差;基于上述分解,给出了确定的强相关误差和弱相关误差初值下射击过程的平均毁伤概率表达式;在上述初值未确定时,给出了武器系统毁伤概率的表达式;与包括国军标在内的现行毁伤概率计算模型相比,文中给出模型更准确。     

泛论控制工程对控制理论的需求

从控制理论的内容上将控制理论分为模型控制论和工程控制论,并且阐述了两者的关系;讨论了反馈控制系统对控制理论的需求,从目标函数的多少、控制策略集的大小以及控制策略的求取三方面研究反馈控制系统对控制理论的要求;研究了自动化对控制理论的需求。为了解决此课题,从扩展目标函数入手,给出复杂控制系统的概念,并且给出了复杂系统控制理论的主要内涵,展望了复杂控制系统控制理论的意义。     

PI控制中衰减度与H∞指标的相容性

研究n阶线性定常系统在PI控制下衰减度与H∞指标的相容性问题.首先基于D-分割法和边界穿越定理,分别推导了描述PI控制器参数稳定域边界、PI控制器满足期望的衰减度指标的参数边界和期望的H∞指标的参数边界的解析表达式.再应用满意控制思想,对上述期望指标的相容性进行了分析,给出了相容指标较好的取值范围.当上述两类指标相容时,可以迅速得到整个PI控制器相容性解集(满意解集).用一个算例说明了所提出的设计方法的有效性.