Second-order divided difference filter for vision-based relative navigation

A second-order divided difference filter (SDDF) is derived for integrating line of sight measurement from vision sensor with acceleration and angular rate measurements of the follower to estimate the precise relative position,velocity and attitude of two unmanned aerial vehicles (UAVs).The second-order divided difference filter which makes use of multidimensional interpolation formulations to approximate the nonlinear transformations could achieve more accurate estimation and faster convergence from inaccurate initial conditions than standard extended Kalman filter.The filter formulation is based on relative motion equations.The global attitude parameterization is given by quarternion,while a generalized three-dimensional attitude representation is used to define the local attitude error.Simulation results are shown to compare the performance of the second-order divided difference filter with a standard extended Kalman filter approach.     

时滞积分不等式的推广

研究了带时滞的积分不等式.通过使用辅助函数, 建立了一个新的时滞积分不等式,所得不等式不仅推广和改进了已有的部分结果,而且在研究微分方程定性理论中起着重要的作用.同时也给出了一种新的研究不等式的方法,采用这种证明方法可讨论含有多个积分函数的不等式.     

基于仿真的空地导弹武器体系作战效能评估决策方法

首先,采用任务完成量度、工作时间度量和代价度量方法,设计了空地导弹武器体系的４个层次的作战效能评价指标;然后,建立射前阶段、突防阶段和毁伤阶段的数学模型,完成了对体系对抗过程的数学描述;同时,提出了效能品质的概念,采用风险场描述了空地导弹突防阶段的攻防对抗过程;最后,提供了效能指标的数学表达,形成了完整的空地导弹武器体系作战效能评估方法,并应用均匀设计方法设计了仿真方案,仿真结果表明了该方法的有效性．     

大型空间结构在轨装配技术的发展

许多空间任务都要求大型空间结构,而这些结构无法用运载工具从地球上以独立单元发射,只能在太空中构建。讨论了3种大型空间结构的构建方法,叙述了大型空间结构在轨装配技术发展的两个阶段,即具有装配辅助的宇航员手动装配阶段和空间机器人装配阶段,展望了未来采用高度自主空间机器人系统进行在轨装配的发展潜力。     

导弹对跑道封锁概率及进入角偏差计算方法研究

针对智能导弹对机场跑道的切割封锁模式,以概率积分的方法描述存在进入角偏差和开舱点位置偏差时的封锁效能问题。在导弹开舱点位置偏差确定的情况下,应用封锁概率反验计算进入角偏差的允许范围。由计算结果知,该方法能够体现智能导弹对跑道的封锁效果以及确定进入角偏差范围,可为智能导弹的沿途打击任务分析提供一定依据。     

一种经济型数控系统的设计

本文介绍了一种基于NC和PLC控制的薄板卷筒点焊成型机系统,详细阐述了硬件和软件的设计.     

竹材四面铣削三面剖分数控系统设计

目的 针对竹材初加工设备相对落后、 自动化程度低的问题, 基于竹材四面铣削三面剖分加工工艺, 用数控技术提高其自动化程度。方法 给出了实现竹材四面铣削三面剖分加工工艺的整机结构; 根据竹材四面铣削三面剖分加工方式, 利用PLC设计了竹材四面刨床的数控系统。 结果 确定加工竹材的宽度和厚度之后, PLC能进行相应脉冲数量的运算, 得出所要进给的距离; 四面数控刨床具有自动对刀、 独立加工、 单件刨切和统计加工件数等功能。结论 数控化的竹材四面刨床使竹条初加工更加人性化, 提高了竹材初加工的机械自动化程度, 所加工的竹条规格更加统一。     

污水处理设备国产化的现状与发展

新时期，我国经济高速发展，工业化程度越来越高，在国家经济高速繁荣的同时，随之而来的是环境压力越来越重，多种环境问题日渐凸显，成为人们关注的一个重点。水污染是其中一种，各种工业废水、污水对水环境造成了极大的威胁，甚至危害地下水。面对当前水环境污染严重问题，促进污水设备的国有化，有序开展污水处理工作具有现实性意义。下面，本文就从污水处理设备的国有化现状与未来发展应用展开阐述。     

基于隐式增量动态逆的水下运载器出水姿态控制

显式动态逆控制直接利用非线性对消来实现对系统的精确线性化,但由于实际模型存在不确定性因而会造成在对消过程中存在逆误差,使得控制的鲁棒性难以保证。在解决水下运载器出水运动问题中,由于存在较强的不确定性,显式动态逆控制无法消除逆误差的影响。出水过程中水动力变化剧烈同时海浪强烈作用,因此需要对姿态控制问题进行着重研究。在仿射形式的水下运载器出水运动数学模型基础上,推导并得到了隐式增量形式的动态逆控制律,利用层叠结构思想将系统划分为慢快两个回路。在时标分离的慢快回路基础上,引入状态变化率反馈,设计了不依赖精确数学模型的隐式增量控制律,提高了控制的鲁棒性。基于隐式动态逆相应的控制算法,考虑海浪作用、水动力参数摄动以及测量噪声的影响下,对水下运载器出水姿态进行跟踪控制,验证了控制律的有效性和合理性。     

基于代价敏感正则化和EfficientNet的糖尿病视网膜病变分类方法

糖尿病视网膜病变（DR）是糖尿病的常见并发症,是目前世界范围内导致失明的主要疾病之一。临床的早期阶段很难检测到DR。本文提出一种基于卷积神经网络的计算机辅助诊断方法,根据眼底的图像自动分类DR的严重程度。采用多种预处理方法提高输入图像的质量,并且采用多种数据增强的方法来提高数据集的均衡性。使用代价敏感正则化扩展标准分类损失函数,根据预测等级和真实等级相差程度的不同,对其施加不同的惩罚。在ImageNet数据集上进行预训练,从而引入迁移学习,并且使用Softmax激活函数的全连接层使模型获得更好的性能。基于两个数据集的实验结果表明,相较于近期学者的研究结果,该模型能够实现二次加权kappa分数约5%的改善,AUC约3%的改善。将代价敏感正则化引入到EfficientNet网络模型可以提高糖尿病视网膜病变分类任务的准确率,能够得到很好的模型性能。