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以4-RPTR四自由度空间被动过约束(冗余约束)并联机构为研究对象,采用牛顿欧拉法结合补充变形协调方程对其进行动力学分析。基于牛顿欧拉法所建动力学方程为78个,但是由于该机构被动过约束的存在,所要求解的未知量为80个,当按照平面被动过约束机构的方法补充8个变形协调方程时,会与所建的78个方程线性相关,导致方程组无法求解。基于此,提出进行被动过约束并联机构动力学建模时,应首先分析机构产生被动过约束的原因,在此基础上,引入冗余约束力(力矩)引起的杆件变形与末端平台位姿误差的关系作为补充方程,能够保证方程组线性无关,可以求解。为此,引入直接引起冗余约束的转动关节约束力矩产生的杆件变形与末端平台位姿误差的关系,补充了8个变形协调方程,同时引入了6个未知量,从而得到86个方程,包含86个未知量,且方程组线性无关,得到了该机构的动力学全解模型。基于Matlab和ADAMS软件对该机构进行动力学仿真,在平台末端给定相同运动轨迹的情况下,对比两种方法仿真所得机构驱动力变化曲线,可以看出所建动力学模型的正确性。为该类空间被动过约束机构进行动力学建模提供了一个新的思路。 相似文献
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针对立达切粒机控制系统运行过程中多次出现误动作跳机情况,与国产控制系统进行比对分析,进行了控制系统的国产化改造,使切粒机系统运行稳定可靠。 相似文献
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排课是高等学校教学管理中最基础的工作,也是十分重要的工作。学分制的推行给排课工作提出了新的要求和挑战。本文首先阐述了一般排课工作所要注意的几个关键问题,随后论述了学分制条件下排课工作所面临的各种制约因素,并且对学分制条件下的排课模式进行了初步的研究。 相似文献
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户外设备长期工作在高温高湿、低温高湿等情况下,极易形成凝露,危害电路设备的正常运行。针对上述现象,文中在人工环境气候室内搭建了真型开关柜凝露试验系统,记录了不同温差及相对湿度条件下凝露形成时间,并测量了未形成凝露时的柜体内壁温度。结果表明:凝露形成时间是由温差和相对湿度共同影响的,当相对湿度不变时,温差越大,凝露形成时间越短;而当温差不变时,相对湿度越高,凝露形成时间也越短;并且,形成凝露的露点温度始终高于物体表面温度。最后,提出可通过减小温差、降低相对湿度及将设备温度控制在露点温度以上的方法防止凝露现象,为实际工程防凝露提供参考。 相似文献
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国内过程强化设备在超细粉体制备中的应用进展 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了超重力技术和撞击流技术的原理和特点,并论述了国内旋转填料床反应器和撞击流反应器制备超细粉体的应用进展。 相似文献