基于运动学分析的工业机器人轨迹精度测量的研究

机器人关节伺服系统的动态误差,是影响其末端执行器运动轨迹精度的一个重要因 素．本文以六轴关节型激光加工工业机器人为研究对象,采用D-H方法建立起机器人连杆坐 标系,在运动学分析的基础上,运用齐次坐标变换矩阵微分法,建立机器人各关节转角的偏 差值与末端运动轨迹精度之间的模型,并在此基础上,利用机器人与外部的串口通讯,对在 关节伺服系统影响下,沿各种空间位置运动时,机器人末端运动的轨迹精度进行了实际测量 ．     

基于多通信半径加余弦定理的DV-Hop算法的改进

为了提高DV-Hop定位算法的定位精度,提出了一种基于多通信半径加余弦定理的DV-Hop改进算法。该算法的改进体现在两个方面:1)采用多通信半径 广播位置,多次广播,细分跳数,使得未知节点与信标节点之间的最小跳数更加准确;2)在估计未知节点与对应信标节点的距离后,根据余弦定理调整和校正了估计跳距。在同样的仿真环境下将改进算法与经典算法进行了对比,仿真结果表明改进算法有效地提高了传感器节点的定位精度。     

气相色谱-电子捕获检测器法分析不同产地、不同香型白酒中活性羰基化合物

白酒中存在多种醛类物质,其活性羰基化合物(reactive carbonyl species, RCS)具有高反应活性,体内积聚可导致机体发生糖尿病并发症、阿尔茨海默症、衰老等多种疾病。为分析不同产地、不同香型白酒中RCS,建立一种可同时检测白酒中7种RCS及5种风味醛类的气相色谱分析方法。结果表明,色谱条件为:以5 mg/mL邻五氟苄基羟胺为衍生化试剂,添加量为1 mL,衍生化温度为60℃,衍生化时间为1 h,正己烷为萃取溶剂。采用电子捕获检测器,进样口温度:230℃;程序升温:50～250℃;检测器温度:300℃。12种目标物的检出限0.3～2.0 ng/mL,定量限0.9～6.0 ng/mL,回收率86.98%～109.55%。该方法的精密度、稳定性良好,具有灵敏度高,操作较简便的优点。同时,采用该方法对国内市场9个产地、12种香型白酒中的RCS含量进行检测,聚类分析表明白酒的产地和香型对RCS形成存在显著性影响。该研究为检测白酒中存在的活性羰基化合物含量提供了方法。     

屋盖预应力索节点深化设计

大跨度张弦拱壳结构是一种新型的大跨度自平衡空间结构体系,其结构由钢拱壳和钢索组成,钢拱壳结构与钢索通过索夹节点由受拉的撑杆连接,索节点的结构设计是张弦拱壳结构设计的重要组成部分,其设计的合理性是发挥整个张弦拱壳功能的关键.索节点主要包括锚固和索夹节点,深化设计过程中索节点需传力路线明确、结构安全、便于制作和安装,设计过...     

糠醛与芳烃分子间作用力的本质研究

采用分子动力学和量子力学相结合的方法,对糠醛精制润滑油基础油工艺中糠醛与不同环数芳香烃的相互作用进行了计算.结果表明:糠醛与芳香烃的相互作用能和静电作用能均随着芳环数目的增多而增大,这是由于多环芳烃的离域π电子更容易受到外部电场的诱导,从而产生诱导偶极矩;糠醛分子在与芳烃形成二聚体时,单体分子间有电子转移现象;溶剂分子...     

基于知识树的领域知识组织和应用

在分析已有知识表示方法优缺点的基础上,提出一种高效的知识表达模型——概念知识树。概念知识树模型不仅结构性好、表达能力强,而且在应用中具有良好的适应性和延展性,现主要应用于信息检索和自然语言理解领域。以旅游领域为背景,用概念知识树作为表达模型建立相应的领域知识体系,并在此基础之上实现了一个旅游智能分析系统。该系统可在对用户需求(自然语言)进行一定程度语义理解的基础上,根据所建立的知识体系自动进行语义匹配,最终返回满足用户需要以及相关的旅游路线信息。     

基于服务延迟的分布式VOD接入控制系统DDAC

1.引言近年来在计算性能和通讯技术方面取得的飞速进步,使得连续媒体的在线服务变得更加快捷、更加经济,视频点播系统(VOD)得到了大量深入研究。VOD系统是一个跨多研究方向的复杂工程,不但有广阔的研究空间,而且有广阔的应用前景,蕴涵着巨大的市场价值。VOD系统实时接收服务请求,并提供实时音频流和视频流服务,实时性要求高。为了保证己接入请求的服务流的QoS(服务质量),在接入新的服务请求前,应获得它的资源需求情况,并为其预留资源,如网络、磁盘、CPU、内存等资源,这就是VOD系统的接入控制思想。接入控制可分两大类:确定性接入和统计性接入。在确定性接入控制中,根据所请求的具体服务流的QoS要求进行资源预流,悲观接入控制就是一种典型的确定性接入控制,悲观接入控制按服务请求的QoS峰值进行资源预留,由于采用了静态资源预留,算法开销小,也不会产生服务过载和饥饿,但接     

对甲氧基苯乙烯在离子液体中的正离子聚合

以咪唑磷酸盐类离子液体1-丁基-3-甲基咪唑六氟磷酸盐([bmim][PF6])作为溶剂,在-10℃下以2-氯-2,4,4-三甲基戊烷(TMPCl)、三氟化硼(BF3)为引发体系,实现了对甲氧基苯乙烯(p-MOS)的正离子聚合,得到的聚合物分子摩尔质量达到73 150g/mol,单体转化率超过93.4%。分析了反应温度对聚合的影响,聚合物分子摩尔质量以及聚合物末端结构等,提出了离子液体中对甲氧基苯乙烯正离子聚合的基元反应。并通过1 H-NMR对结构进行表征。研究证实[bmim][PF6]离子液体中所得聚合物存在含氯末端基和双键末端两种末端结构。     

基于空时融合隐马尔科夫模型的舰艇编队目标识别方法

基于末制导雷达搜索舰艇编队目标时获得的目标大角域高分辨距离像(HRRP)信息,该文建立了描述单个HRRP样本内向量之间统计关系的各态历经空间隐马尔可夫模型(SHMM)和描述HRRP样本之间统计关系的从左到右时间隐马尔可夫模型(THMM)。与对一类目标全方位角训练数据只建立一个THMM模型的方法相比,该方法充分利用目标的大角域HRRP信息,提高了识别性能。通过对5类舰船目标的仿真和3类民用船只的外场实测数据分析表明该方法的有效性。     

乌贼墨多糖对环磷酰胺致小鼠卵巢损伤的保护作用

研究乌贼墨多糖对注射环磷酰胺所致小鼠卵巢功能损伤的保护作用。本研究用雌性昆明小鼠作为模型动物,以乌贼墨多糖作为卵巢保护剂进行灌胃,腹腔注射环磷酰胺造模,检测实验小鼠的体重、卵巢指数、血清中性激素水平以及卵巢的抗氧化指标,对卵巢进行组织病理学检测并统计各级生长卵泡数量。结果显示,乌贼墨多糖能够明显缓解环磷酰胺对卵巢的毒性损伤,降低血清中FSH水平（p<0.05）和LH水平（p<0.01）,升高血清中E2水平（p<0.01）,提高卵巢组织中SOD活力（p<0.05）、GSH-Px活力（p<0.01）以及GSH含量（p<0.01）,降低卵巢中MDA含量（p<0.01）,显著增加原始卵泡数、初级卵泡数、成熟卵泡数以及卵泡总数（p<0.01）。由此表明,乌贼墨多糖可明显抑制环磷酰胺造成的卵巢损伤,保护并修复卵巢的组织结构,为其开发成临床化疗的辅助药物提供理论依据。