角点密度特征下的粘连蘑菇定位算法

在基于机器视觉实现蘑菇自动化采摘过程中,由于蘑菇苗床背景复杂多样,蘑菇群落之间尺度、形状差异大,且相互间存在复杂粘连,造成采摘位置定位困难,针对该问题,提出了以Harris角点为纹理特征的背景过滤算法,实现菌丝、木屑、杂草等干扰因素下的前景目标的准确提取;继而针对粘连蘑菇的尺度差异,提出了一种迭代方法搜索前景距离图中的区域极值点,在此基础上采用基于标记的分水岭算法实现粘连蘑菇的分割;最后利用椭圆拟合对蘑菇边界和中心坐标进行定位.通过实际场景中的蘑菇样本图片进行测试,证明算法定位准确性达到86.3%,平均处理时间为0.711 s,满足实时性要求.     

STM32嵌入式线阵CCD数据采集系统研究

采用STM32F103VET6作为主控芯片,在该芯片上移植μC/OS-Ⅱ和u CGUI操作及嵌入式图形系统,通过编程控制IO口产生线阵CCD驱动时序,同时采集转换处理CCD传感器的输出信号并显示在触控液晶显示器上,使用u Ve rs ion4进行系统软件开发,实现了一个驱动时序稳定、便捷高效的移动嵌入式线阵CCD图像采集系统。     

D-UAV旋翼结构动力学数值计算研究

为了得到旋翼升力与旋翼直径、桨叶角以及主轴转速之间的关系,以指导折叠翼无人飞行机器人的结构设计,采用正交试验法设计试验工况,在Fluent流体计算软件中进行数值计算,对计算结果加以分析;采用奇异值分解的最小二乘拟合算法处理试验数据,得出旋翼升力与旋翼系统参数之间的拟合公式;将拟合公式计算出的变形量理论值与对应试验值进行比较,结果表明：在试验涉及的桨叶角α∈[8.3°,14.3°]、主轴转速n∈[2 000 r/m in,4 000 r/m in]、旋翼直径d∈[480 m m,640m m]的范围内,检测误差不超过1.5%。     

双耳孔中心距非接触式测量方法研究

针对某型战斗机机翼多组双耳片孔中心距离的测量问题,提出激光三角法测量方案.采用两个激光位移传感器,结合余弦定理实现空间两点距离的非接触式测量.同时设计一种靶球装置,该装置直接安装在耳孔上,用一个红宝石测头表示双耳孔的位置信息,结合半径补偿从而准确测量出双耳片孔中心距离.经验证,该方法测量快速、准确,工作效率高,并且可以...     

医用氧站的设计

本文从周边环境、总体布局、厂区工艺布局等方面对医用氧企业的设计作了阐述．主要说明了GMP对医用氧企业设计的要求。     

Stewart型六维力传感器弹性体结构的设计

对六维力/力矩传感器弹性体结构进行了分析;提出了基于Stewart平台的球铰接分体式弹性体的设计方案;根据力的叠加原理对传感器分别施加单轴力,分析得到最大受力杆;并利用Matlab软件分析计算系数转换矩阵,得到施加的力与六维力之间的转换方程;调整上下平台夹角α、β及杆长L等参数,对传感器结构参数进行优化设计,得到设计数据表;为Stewart六维力传感器结构参数的选择及优化提供了参考依据。     

直线电机气浮精密平台的设计与控制

高精度综合测量仪在工作中要求达到亚微米级的运动精度,为此建立了X Z直线电机气浮精密运动平台,对气浮导轨设计、直线电机控制等关键技术进行了研究.采用有限元设计法设计了气浮导轨,实验结果表明,采用该方法设计的气浮导轨具有较高的承载能力和刚度.提出一种改进的PID控制策略,从而改善直线电机运动平台的抗干扰能力,并使其获得较高的稳态位置精度.实验结果显示,在采用这种控制方法后,直线电机气浮精密平台的定位精度可达到0.5μm.     

一种基于时空信息的多目标检测新算法

运动目标检测是计算机视觉中进行信息提取的关键技术之一.为了克服传统帧间差分法检测出的目标不完整的缺点,提出了一种基于时空信息的视频图像中多目标检测新算法.该算法将帧间差分得到的图像序列的时间信息和帧间边缘差分得到的图像空间信息结合起来检测图像中的运动目标,同时利用形态学闭运算和近区域合并方法进一步强化图像中的空间信息,利用小区域去除的方法去除图像中的噪声影响.最后通过3组实验对其有效性进行了验证,实验结果证明,其检测效果与传统算法相比有较大改善.     

基于二维轮廓点云的螺纹中径计算

基于轮廓点的螺纹多参数综合测量方法由于螺纹工件的定位误差、非均匀磨损等情况会导致中径计算偏差,因此,提出了一套基于二维轮廓点云的螺纹中径计算方法。该方法利用三次样条插值均匀密化采样数据,再用稳健高斯回归滤波处理得到轮廓滤波中线;然后通过定义相邻两段牙侧线之间距离均方差最小的目标函数,利用复合形-模拟退火(CMSA)算法求解出实际螺纹轮廓的中径线;最后根据所求中径线计算出螺纹中径参数。实验结果表明:当X、Y、Z轴的轴向定位偏差为1mm,旋转偏差为2°时,所得到的中径测量误差比范一保和TONG Q等人的方法平均减小17.23%和96.93%,说明所提出的计算方法可以有效减少定位偏差对中径参数计算的影响。提出的计算方法具有通用性,可应用于接触式和非接触式采样得到的二维螺纹轮廓点云数据。     

折叠翼飞行机器人(D-UAV)控制系统研究

针对低空防御系统,设计了防御方阵中的折叠翼飞行机器人(D-UAV),介绍了D-UAV的工作与实现原理,设计了D-UAV运行控制系统。采用2.4G通讯频率9通道FS-TH9X遥控器、8通道FS-R8B无线接收器实现了D-UAV部分控制功能,配合单片机、陀螺仪、无线以及各种执行模块搭建了整个控制系统。采用模糊控制算法,试验表明该控制系统稳定可靠,并成功应用于D-UAV。