双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制

讨论了载体位置与姿态均不受控情况下,漂浮基双臂空间机器人系统跟踪惯性空间轨迹的控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动系统,保持了系统动力学方程关于惯性参数的线性关系;对系统的运动学分析表明,联系机械臂末端抓手运动线速度与机器人关节铰速度的Jacobi关系也可以通过增广向量的处理,得到保持惯性参数线性关系的增广广义Jacobi关系。基于以上结果,针对系统参数不确定的情况下,设计了自由漂浮双臂空间机器人跟踪惯性空间期望轨迹的鲁棒混合自适应控制方案。由于在上述系统运动学、动力学分析中耦合了系统动量守恒关系,所提出的控制方案具有不需要测量、反馈机器人载体位置、移动速度、加速度的优点;同时,由于上述控制方案仅在参考速度、加速度的计算中采取了参数调节方式,而在控制部分对不确定参数采用了保持鲁棒性的方法,有效地减少了计算量,有助于缓解空间机器人机载计算机运算能力有限的矛盾。通过对一个平面双臂空间机器人系统的数值仿真,验证了算法的有效性。     

具备故障定位功能防反充电PT并列装置的研制

为杜绝电压互感器(PT)并列反充电导致并列装置损坏、空开跳闸等故障发生,研制出一种基于ARM的具备故障定位功能防反充电PT并列装置。详细介绍了该装置工作原理及总体构成、软硬件设计。该装置通过采集、计算同相电压差值作为并列必要条件,具有传统PT并列装置没有的防异常并列、防反充电功能。且并列电路中设计有由新型电子元件自恢复保险丝(PPTC)构成的过流阻断电路,可瞬时隔离故障并能自动恢复。通过电压比较、判别,能自动定位、识别高压保险熔断、二次空开跳闸、母线接地等故障,并实时显示各相电压值及故障信息,大大缩短检修人员故障查找处理时间,提高了供电可靠性。     

油气地球化学勘探解释评价的思路走向

油气化探已由地表化探进入了井中化探、三维化探领域,并且在区域勘探、区域评价、三维详查、储层评价等领域显示出强大的生命力。计算机技术的发展,带动了油气化探解释评价技术的发展,指标的优化、异常的确定、异常的筛选、地质-地球化学拟合、信息的挖掘及综合评价构成了当前全新的油气化探思路。     

酒花饮料的研制

<正>酒花饮料是利用添加了酒花的浸出液,并配以果汁、白砂糖、柠檬酸及CO2等原辅料生产出的一种新型饮料。这种饮料综合了酒花的香味和水果的果香,并具有CO2杀口力,此外酒花中特有的苦味物质还会给人以清凉的爽口感,是夏季消暑解渴之佳品．     

一种基于聚类特征的Faster R-CNN粮仓害虫检测方法

本文基于Faster R-CNN模型提出复杂背景下粮仓害虫的检测识别方法。将六种常见的储粮害虫(豆象、谷蠹、米象、锯谷盗、赤拟谷盗、锈赤扁谷盗)分别以大米、小米为背景,建立了真实背景下粮仓害虫图像数据集SGI-6。SGI-6中包括网络获取图像、显微镜采集图像和单反拍摄图像三种多目标尺度的数据集。根据粮仓害虫的小目标特性,使用聚类算法改进Faster R-CNN模型的区域提案网络,来提取这些图像中含有害虫的区域,并对这些区域中的害虫进行分类。实验结果表明,该方法能够在储粮条件下检测和识别粮仓害虫,且其平均准确率(mAP)达到96.63%。     

广播电视发射塔健康监测系统设计与实现

本文对常熟市融媒体中心广电发射塔健康监测系统设计、系统实现进行了详细阐述。方案严格按照《GY 5077-2012广播电视微波通信塔及桅杆质量验收规范》进行监测参数设计和数据分析,不仅保障了发射塔结构安全稳定,而且补足了发射台全流程智能化运维中发射塔的空白部分,更好地保障了安全播出要求。     

添加钇对 Pt-5Cu 合金组织结构和性能的影响

采用真空电弧熔炼方法制备了Pt-5Cu、Pt-4.9Cu-0.10Y和Pt-0.48Cu-0.20Y合金。利用X射线衍射仪(XRD)、金相显微镜、显微硬度仪及分光光度计等研究了Pt-Cu及Pt-Cu-Y合金的物相组成、显微组织结构、力学性能及反射率。结果表明,钇对Pt-Cu合金的相结构无明显影响,当钇的添加量为0.20%时,Pt-Cu合金的晶粒尺寸显著细化,晶粒的平均尺寸由约150 μm降至约80 μm;细晶强化使Pt-Cu合金的维氏硬度显著增加到165;在可见光波段内,Pt-Cu及Pt-Cu-Y合金的反射率无明显差别。     

co2同井驱替工程设计

针对南海西部某气田上部压力衰竭高烃气藏与下部高压高含co₂气藏纵向上叠合性较好的特征,经过多年研究,形成了海上co₂同井自动驱替钻完井技术,利用下部co₂ 气体驱替上部高烃气体,提高气田采收率。文章详细阐述了海上co₂自动驱替钻完井技术!包括井身结构设计、钻井液屏蔽暂堵、水平井射孔及同井自动驱替完井管柱设计。该技术突破了海上平台设备安装空间不足的限制,节省了钻完井费用,为南海西部油田降本增效做出了巨大贡献,为类似井作业提供了借鉴。在国际石油价格持续低靡的情况下,更能显示出其重要意义。     

2017年广州市越秀区网络外卖餐饮食品微生物污染状况分析

目的 了解广州市越秀区网络外卖餐饮食品的微生物污染状况,为监管工作提供参考。方法 2017年在越秀区采集网络外卖餐饮食品120份,按照GB 4789.2—2016《食品安全国家标准 食品微生物学检验 菌落总数测定》等标准的要求开展菌落总数、大肠埃希菌、金黄色葡萄球菌、沙门菌、蜡样芽胞杆菌和单核细胞增生李斯特菌的检测。结果 本次监测的网络外卖餐饮食品不合格率为39.17%(47/120),不同品种网络外卖餐饮食品间菌落总数和大肠埃希菌的不合格率以及评价等级的分布均差异有统计学意义(P<0.05),与不合格外卖样品比较,合格外卖样品的运送距离更短而中心温度更高,均差异有统计学意义(P<0.05)。Spearman秩相关显示,网络外卖餐饮食品的配送距离与菌落总数呈正相关(P<0.05),而其中心温度与菌落总数、大肠埃希菌均呈负相关(P<0.05)。结论 广州市越秀区网络外卖餐饮食品微生物污染状况不容乐观,本次监测结果提示应加强网络外卖餐饮食品的监管,以防止食源性疾病的发生。     

一种复合蒸馏酒的生产工艺优化

以复合果粮苹果、柑橘、红薯、糯米为原料,利用液态蒸馏法生产干型复合味白酒。选取粗馏酒精度、酒头去除量、精馏温度、酒心酒精度作为蒸馏生产过程中影响非酒精挥发物总量的因素,采用4因素3水平的响应曲面分析法优化,结果表明,最佳工艺条件为:粗馏酒精度27%vol、酒头去除量1.6%、精馏温度76℃、酒心酒精度55%vol,此条件下,非酒精挥发物总量达到3.31 g/L,与理论预测值3.23 g/L接近,所得复合果粮蒸馏酒的感官评价最佳,表明利用响应面分析法拟合得到的回归方程模型具有一定的可行性。