空间机器人双臂捕获卫星操作的事件采样输出反馈神经网络避撞柔顺控制

讨论漂浮基空间机器人双臂捕获非合作卫星过程避免关节冲击破坏的避撞柔顺控制问题,提出在机械臂与关节电机之间加入一种旋转型串联弹性执行器(rotatory series elastic actuator,RSEA)作为柔顺缓冲机构,其作用在于:1)捕获碰撞过程,通过其内置弹簧的拉伸或压缩吸收捕获操作过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;2)捕获完成后的镇定过程,利用设计与之配合的避撞柔顺控制策略保证关节冲击力矩限制在安全范围.利用第二类拉格朗日方程推导得到捕获操作前含柔顺机构双臂空间机器人系统及目标卫星的各分体系统动力学模型;基于系统动量守恒关系、系统运动几何关系及牛顿第三定律,得到捕获操作后双臂空间机器人与被捕获卫星混合体系统综合动力学方程;针对捕获操作后受碰撞影响而产生不稳定运动的混合体系统,提出一种基于事件采样输出反馈的RBF神经网络避撞柔顺控制方案.上述方案与柔顺机构相结合不仅能有效吸收被捕获卫星的冲击能量,还能在冲击能量过大时应时开、关双臂空间机器人关节电机,以防止关节电机发生过载和破坏.通过李雅普诺夫稳定性理论证明系统的全局稳定性,并通过仿真结果验证所提避撞柔顺控制方案的有效性.     

数字化构建和谐档案网络平台

早在2000年12月召开的全国档案工作会议上,中共中央办公厅就明确提出了大力加强档案信息化建设的任务。随着时任国家档案局局长的毛福民2002年12月在全国档案局长馆长会议上提出把信息化作为档案基础业务建设的重点内容,要求加强对机关电子公文归档、电子档案管理的监督和指导工作,     

基于拉格朗日粒子追踪的河流-洪泛区水流交互关系研究

为了获得洪水期主槽-洪泛滩地系统内水流交互关系,以美国内华达州塔基河迈卡伦河段为研究对象,采用拉格朗日粒子示踪方法获得了在强、弱2种漫滩条件之下,粒子的运动轨迹、停留时间分布及空间维度上的交换频率等特点.分析结果表明,高流量有效促进了主槽水流向侧向滩地传播的范围,并且流量越大,水流在系统内的平均停留时间越短,且参与系统内水流交换的水量占总过流量的比重越大;此外,流量对不同水体间粒子发生单次交换所需行走的纵向距离影响显著,大洪水时不同水体整体交换更强烈,但局部交换相对而言弱于小洪水情况,本研究方法和结论可以为河流系统的改造和修复提供参考.     

氯化钾水溶液中介稳区的研究

在一套恒速冷却装置上测定了氯化钾水溶液介稳区宽度.加晶种与不加晶种的两条直线不平行,加晶种直线的斜率小于不加晶种直线的斜率.实验表明:介稳区宽度不仅取决于冷却速率,而且与停留时间有关.通过三组不同条件的实验数据,得出介稳区宽度、冷却速率和停留时间三者关系的经验模型.并测定了介稳区测定器的搅拌速度,初步考察了搅拌速度对介稳区测定结果的影响.     

皂素生产废水综合治理技术研究进展

皂素生产废水是一种酸性高浓度有机废水,富含淀粉水解产生的大量糖类.对皂素废水的综合利用及治理研究进行了系统的介绍,指出其存在的问题和今后的发展趋势.     

口服头孢菌素的研究现状及发展趋势

口服头孢菌素除具有抗菌谱广、抗菌活性较强、血药浓度较高等特点.对口服头孢菌素的进行了系统介绍,指出了今后发展的趋势.     

三辊升降台拔钢机改造

对拔钢机不能满足现有生产进行分析,并提出相应改造方案,设计及施工,获得良好效果。     

垃圾处理与循环流化床垃圾焚烧炉

目前垃圾污染越来趋严重，用循环流化床垃圾焚烧炉处理垃圾不失为绿色处理方式，既保护环境遭免产生二恶英这样的剧毒气体，还能变废为宝。着重对循环流化床垃圾焚烧炉的可行性设计及应用的经济性进行系统的论证。表3     

采用喷射成形技术制造电接触材料

介绍了喷射成形技术的特点及在电接触材料领域的应用，并指出了喷射成形技术在电接触材料制造方面的应用前景。     

"鲁花":为百姓健康加"油"

第一次见到山东鲁花集团有限公司董事长兼总裁孙孟全先生,给我的印象是:他既是现代儒商,又似胶东农民.这位近1.8米的胶东大汉,尽管身着笔挺的西装,但言谈举止仍透着胶东农民特有的淳朴、诚恳.