低空导航吊舱地形跟随算法研究与实现

低空导航吊舱地形跟随算法提供了一种适应作战环境的方法,提高了飞机有效低空突防能力.文中详细介绍了低空导航吊舱地形跟随算法的设计思路和实现方法.首先,简要描述地形跟随系统的组成;然后,重点阐述基于嵌入式实时操作系统VxWorks开发平台,设计和实现地形跟随算法的要点.     

基于人脸表情识别技术

本文提出了新算法:(1)针对光照问题提出了基于GLW算法的SCAE模型,用前者对后者进行训练,以提高网络泛化能力。(2)针对人体姿势变化问题,在上述模型的基础上,引入了ConvMLP层以减少面部姿势。(3)并通过深度对抗叠层卷积自动编码器进行预训练。实验证明所提出的算法的有效性。     

高速冲压模具精密导向机构研究

研究不同模具导向方式对高速冲压模具定位精度的影响.通过对传统多工位级进模具导向机构分析,提出这种导向机构由于滑动导柱导套间的配合间隙使模具合模时存在定位误差.指出传统多工位级进模具导向机构不能满足冲裁间隙和步距精度在微米级的引线框架零件多工位精密级进模的设计精度要求.设计出一种无滑动导向件、无定位精度误差的精密级进模具的导向机构,满足了精密零件级进模具的冲裁加工要求.     

水下管道向下泄漏的羽/射流特性

对水下管道向下泄漏的羽流特性进行了实验及理论研究。采用拉格朗日控制体积分法建立了向下运动的羽动力模型,并对羽流参数进行了模拟。模拟结果表明模型对羽流半径及长度的预测与实验结果基本相符,但在接近羽流终端时,对羽流半径的预测结果要高于实验值。实验及模拟结果还表明,向下泄漏时羽流的初始动量衰减很快,与向上泄漏时羽流相比,羽流长度很短。随着Froude数的增大,向上羽流的长度增长较大,而向下羽流的长度却增长缓慢。     

余度飞控计算机串行处理软件设计与开发

介绍了三余度飞控计算机中串行处理软件的设计与开发,重点阐述了MOXA公司多串口卡Smartio C104H在VxWorks操作系统中的驱动程序的开发以及采用双缓冲方法接收并处理串口数据的程序实现.     

机动性约束下低空突防航迹规划算法研究

研究飞行器多目标优化问题,为了寻求安全突防的飞行轨迹,结合低空突防中对飞行器实际飞行轨迹的要求,对航迹规划算法进行了研究.针对改善目前航迹规划过程中所存在的几何建模困难和所得轨迹不能符合实际可飞的问题,提出了一种新的垂直面轨迹规划方法.方法在水平面规划的基础上重点分析了飞行器垂直面内的运动状态,结合过载、航迹倾角等机动性约束条件对垂直面内的运动轨迹进行研究,将实际复杂的飞行轨迹简化为由直线段和圆弧段衔接而成的轨迹模型,针对简化模型进行轨迹规划.仿真结果表明,能够得到满足约束条件,并符合实际飞行的航迹.     

无人机伞降定点回收技术研究

针对无人机伞降定点回收传统方法中存在精度低、鲁棒性差的缺点,总结并研究了需要解决的三个关键问题:机伞系统建模,风场估计和定点回收策略,重点研究了其中的建模问题和控制策略,提出了系统解决方案。在机伞系统建模中,引入了弹性伞绳模型,从而可以正确反映伞降过程中机体姿态和伞绳拉力;在风场估计中,使用卡尔曼滤波进行风速和风向的估计;在回收策略中,着重考虑了对于风场扰动的鲁棒性和回收策略的工程可实现性。在考虑风场不确定性和随机导航误差的情况下,将提出的方案应用于某小型无人机,进行蒙特卡洛仿真试验,得到伞降圆概率误差为8.23m,证明该方案相对于传统方法鲁棒性和回收精度都有大幅提高。     

基于VxWorks的地形跟随半物理仿真平台的研究

为了实现对地形跟随系统中关键技术的实时仿真验证,设计了一套基于VxWorks实时操作系统的半物理仿真平台;同时,对该仿真平台的硬件配置、子系统功能和仿真软件结构进行了深入分析,并解决了系统间的通信问题;此外.该仿真系统采用基于MAT-LAB/RTW的实时代码生成技术,缩短了仿真验证软件的开发周期;目前,该系统已经成功应用于工程项目中,仿真结果证明该系统完全满足地形跟随系统实时仿真的需要.     

基于QNX的无人机地面控制台嵌入式系统开发

针对当前各种嵌入式系统开发中存在的图形界面开发较难的现状,介绍了一种新型的具有简便的图形界面开发功能的嵌入式系统--QNX;通过其自带的PhAB开发工具,可以方便地开发出用户所需的良好界面;根据QNX强实时性和高可靠性的特点,结合无人机地面控制台嵌入式系统的开发,论述了QNX下嵌入式系统的开发过程以及图形界面的开发方法.叙述了控制台软件的设计思想,给出了软件图形界面,对用户定制其它的带有图形界面的嵌入式系统具有一定的指导意义;通过实时性测试分析可以看出,系统实时响应时间在1～28ms之间,完全满足实时系统的要求.     

LQG/LTR在无尾无人机跟踪系统设计中的应用

针对无尾无人机跟踪系统的特性,加之所研究的是多输人多输出(MIMO)系统,运用LQG/LTR方法进行控制器的控制律设计;仿真效果通过时域分析和频域奇异值伯德图分析相结合的方式实现,仿真结果表明运用该方法所设计出的控制律具有良好的鲁棒性和解耦性,能够较之经典设计方法更好地完成设计要求,设计步骤清晰;这种方法可以应用于其它控制对象。