基于视觉信息的无人机自主着陆过程姿态和位置估计

为了提高无人机着陆的自主性和安全性,基于视觉信息提出了一种自主着陆过程中无人机姿态和位置估计新方法.该方法将无人机的滚转、偏航和俯仰运动视为跑道做反方向运动,无人机视为静止,利用Housh变换检测跑道边界线并提取图像直线特征,同时融合无人机的平移运动和旋转旋动,利用地面直线和图像直线间对应关系,根据跑道边界线在图像中的直线特征从而估计出无人机姿态和位置.最后采用仿真实例来验证所研究的无人机姿态和位置估计算法的有效性.     

基于神经网络的导弹变结构制导律

导弹的打击精度容易受干扰的影响.针对这些未知干扰的存在,利用RBF神经网络具有自学习的能力,并结合变结构控制方法的鲁棒性,提出了一种基于RBF神经网络的滑模变结构控制的导弹制导律.利用RBF神经网络对干扰进行在线估计,克服了未知干扰对制导精度的不利影响,并且分析了闭环系统的稳定性.仿真结果表明,RBF神经网络能够很好地估计出干扰,所设计的制导律能够不受干扰的影响,从而快速精确地打击到目标,验证了该制导律的有效性和鲁棒性.     

基于定向天线的移动自组网TDMA协议研究

传统的移动自组网大多采用全向天线组网,为提高传输距离、减少时隙冲突、提高时隙利用率,因此在组网过程中引入定向天线。为解决移动自组网中因引入定向天线带来的时隙冲突问题,论文从研究较为成熟的DTRA协议出发,通过在帧结构中增加随机微时隙的方式来减少时隙冲突。为给网络中各节点提供高效、公平的时隙分配策略,论文改进了DTRA协议中的时隙预留过程,提出了基于节点自身缓存队列数分配不同优先级时隙数目的动态时隙分配算法。通过提出的DTDMA协议与DTRA协议进行的对比仿真,验证了提出的DTDMA协议能够有效减少时隙冲突,且协议在保证高优先级节点可多申请数据时隙的前提下,改善了节点接入信道的公平性。     

具有类反斜线回滞的NSV滑模控制

针对具有类反斜线回滞输入的近空间飞行器系统,进行滑模控制律的设计,以消除回滞特性对系统的影响。首先,通过对类反斜线回滞特性的分析,将其分解为一线性部分和一上界已知的未知非线性部分;然后,通过给定的期望轨迹,设计滑模控制律来消除回滞特性对系统的影响,使得系统的输出跟踪期望轨迹,并利用Lyapunov定理证明系统的稳定性;最后,将所设计的控制律应用于近空间飞行器的姿态控制上,给出了具有类反斜线回滞的近空间飞行器滑模控制律。仿真结果表明,所设计的控制律是有效的。     

先进的民用飞机机载系统集成流程分析

为解决现有民用飞机机载系统设计流程难以在设计前期发现顶层设计偏差的问题,对现有的瀑布式设计流程、V形设计流程及螺旋形设计流程进行了详细分析及对比,总结了各自在系统设计中的优势和局限性,提出采用螺旋形流程对V形流程进行改造的设计方法。该方法强调在设计前期采用模型对设计结果进行充分仿真验证,发现前期设计偏差,进行反复迭代,完善设计;在后期系统综合各阶段进行充分的综合测试验证,并根据结果对系统设计进行修正,确保系统满足前期各项需求。经详细分析表明,该流程集中了传统设计方法的优点,能在设计初期发现各种问题,具有很好的可行性。     

基于动态逆的队形保持控制器设计

研究了无人机之间存在气动耦合的编队飞行系统模型。对模型运用时标分离原则将其划分为快变和慢变两个子系统,并且快变子系统的输出作为慢变子系统的输入参与控制。两个子系统分别用动态逆设计控制器,并在慢回路用干扰观测器补偿逆误差和模型的不确定性。通过仿真说明所设计的紧密队形保持动态逆控制器是非常有效的。     

锅炉灰平衡试验分析

我国国家标准《电站锅炉性能试验规程(10184-1988)》对采用钢球磨煤机或中速磨煤机制粉、固态排渣、火室燃烧方式的锅炉,在热效率试验时推荐灰渣比选取值90∶10.以沙角C电厂2100t/h锅炉为试验对象,对其灰渣比进行了若干工况下的试验测试,测试结果表明实际灰渣比介于90∶10和80∶20之间,且比值变动较大.为此...     

基于干扰观测器的一类不确定非线性系统鲁棒H∞控制

为了降低控制器对干扰的要求,基于干扰观测器提出一类多输入多输出不确定非线性系统的鲁棒H∞控制方法．将系统的内部不确定性和外部干扰组成复合干扰,设计基于小波神经网络的复合干扰观测器,并提出干扰观测器的参数调节方案使观测器能以高精度逼近复合干扰．同时在控制器中引入鲁棒控制项用来抑制观测器误差给系统带来的影响,所设计的控制器能使系统的跟踪误差小于一个给定的性能指标．最后给出一个仿真算例验证了本控制方案的有效性．     

基于径向基函数神经网络与扩张状态观测器的无人直升机控制

针对具有系统不确定和外部干扰的无人直升机飞行控制问题,提出了一种基于神经网络和扩张状态观测器的控制方法.利用神经网络逼近系统的不确定性,引入扩张状态观测器对神经网络的逼近误差和系统外部干扰进行估计.基于神经网络和扩张状态观测器的输出,对无人直升机的主旋翼挥舞角、姿态角速率、姿态角、速度与位置系统分别进行了控制器设计,以增强系统鲁棒性和抗干扰能力.同时,引入动态面控制方法以避免对虚拟信号进行直接求导,并通过李雅普诺夫方法分析了闭环控制系统的稳定性.最后使用无人直升机数据进行仿真验证,结果表明设计的控制律能使无人直升机有效跟踪控制指令,具有良好的稳定性与鲁棒性.     

水利水电工程建设对生态环境所产生的影响分析

虽然我国的经济和技术发展比较迅速,但是生态环境却越来越糟糕,在被破坏到无法让人接受的程度时,人们才逐渐意识到我们应该保护生态环境来促进社会发展。直到现在,重视生态环境的人越来越多。不得不提出,在水利水电发展壮大的同时,对生态环境的影响也越来越严重。文章通过对水利水电现状的分析,描述了在推动生态环境持续发展中所存在的问题,接着又提出了相关的解决办法。