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载体姿态可控的空间机器人系统关节角轨迹的自适应算法北京航空航天大学七研马保离，霍伟讨论载体姿态可控的空间机器人系统的逆运动学问题。通过推导空间机器人系统的运言学方程，得到系统的广义雅可比阵，并证明该雅可比阵可以表示为一组适当选择的惯性参数＆线性函数。... 相似文献
82.
载体姿态可控的空间机器人系统关节角轨迹的自适应算法 总被引：3，自引：0，他引：3
考虑载体姿态可控的空间机器人系统的逆运动学问题，首先推导了空间机器人系统的运动学方程，得到了系统的广义雅可比阵，并证明了该雅可比阵可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数．当这些惯性参数未知时，分别给出了由期望的手端轨迹产生期望角速度和角加速度的自适应算法．最后对二杆平面空间机器人系统应用文中算法进行了数字仿真，证明了算法的有效性。 相似文献
83.
伴随着当前我国社会经济的不断发展和进步,我国运输水平也在不断的提升,我国高速公路的建设规模也在不断的扩大和完善.在对我国高速公路进行建设的过程中,主要包含了两个方面,其一是高速公路路基和桥涵路面施工的整体性工程,其次需要对高速公路机电工程进行相应的明确,因为当前高速公路机电工程在高速工程中是相对重要的一个环节.本文主要... 相似文献
84.
介绍了管道化溶出过程控制系统的总体结构和系统选型,并详细阐述了管道化溶出过程的控制原理和功能.运行结果表明,该系统稳定可靠,取得了良好的经济效益. 相似文献
85.
为了进一步促进全省马铃薯机械化生产技术的推广应用,全面推动农机推广工作和农机推广旗帜县建设,山西省农机局于9月17日在大同县召开了"全省马铃薯机械化作业暨农机推广旗帜县建设现场会". 相似文献
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87.
88.
89.
本文研究当机器人动力学模型中含有未知惯性参数时机器人适从运动的混合控制，利用旋转理论将与环境接触时的机器人动力学方程分成两个螺旋方程后，提出了一种运动和力的自适应混合控制规律，该规律直接利用的自然约束和人工约束，达到了运动／力的全局稳定跟踪。 相似文献
90.
本文讨论了一类带有未知惯性参数、动静态摩擦及外界干扰的非完整动力学系统的控制问题．基于变结构控制的思想，给出了该系统的镇定方法，使得Ｐｏｍｅｔ［３］关于非完整运动学系统的时变光滑镇定律可推广到相应的带有参数不确定和干扰的动力学系统上．最后，将所得结果应用于一类移动机器人的镇定控制，仿真结果验证了该方法的有效性． 相似文献