面向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法

根据轮式移动机器人室内自主漫游的目标要求和约束条件,提出了一种新的实时导航策略,利用UKF（unscented Kalman filter）算法对置顶相机和里程计获取的移动机器人位姿信息进行在线滤波,为实现移动机器人的室内自主漫游控制进行实时导航定位．实验结果表明,提出的导航策略和实现算法满足实时性要求,具有较高的精度,可为进一步的实际应用提供参考．     

土壤有机碳储量研究进展

如何有效进行土壤有机碳储量估算,世界各同都做了有益地探索和研究.本文通过对比分析目前国内外土壤有机碳相关研究成果,系统总结了土壤有机碳的研究背景、研究方法、评价指标及储量等主要成果,并指出了我国在土壤有机碳储量研究方面存在的若干问题.最后提出目前需要深入的几个研究方向,包括采用大比例尺地形图,进一步提高不同海拔地块土壤碳储量估算精度,加强土壤有机碳与气候相互作用机理分析,综合分析土地利用/覆盖变化对土壤有机碳的影响,并寻求不同时空条件下土壤有机碳估算方法.     

中压配电网典型接线方式在城市发展中应用的探讨

介绍了中压配电网常用的接线方式,分析了各种接线方式的优缺点,在随着城市经济不断发展,城市配电网负荷密度和供电可靠性要求提高的情况下,对原有的城市配电网架构如何进行改造和分段、提高环网率和供电能力方面进行了深入探讨,提出了城市供电配电网接线方式的改造和发展方向。     

OCT无创血糖检测图像处理最优化方法研究

为了解决不同的光学相干层析(OCT)图像预处理方式对皮肤真皮层散射系数计算影响的问题,提高无创血糖的测量精确度,提出了一种对OCT图像数据前期处理的最优化方法。在对采集的3维图像数据进行皮肤表面对齐、3维重建、1维平均处理的基础上,分析了背景噪声和数据是否归一化对血糖预测精度的影响,并结合临床实验进行了验证。结果表明,预测误差较预处理之前减小了18.31%。该研究对于提高基于OCT技术的光学无创血糖测量精度具有重要的参考价值。     

特高压交流变压器送电调试过程电流规律研究

特高压交流变压器因为主体变压器和调压补偿变压器两部分导致结构更为复杂,准确掌握送电时特高压变压器电流规律是进行保护方向校核的关键。建立特高压变压器单相等效计算模型,利用绕组磁势平衡原理分析变压器各侧绕组电流数值关系,建立各侧绕组电流关联模型。基于该模型分析特高压变压器保护电流可以快速确定二次电流方向,从而实现特高压变压器继电保护方向的校验。最后,通过实际带负荷试验验证了该模型的正确性。针对结构复杂的特高压变压器调试需求,详细分析特高压变压器送电调试过程中主体变压器和调压补偿变压器保护电流互感器TA测量电流的大小及方向,提出保护TA极性确定方法。研究成果可为特高压交流设备选型和工程设计提供参考依据。     

基于改进动态系统稳定估计器的机器人技能学习方法

提出一种基于改进动态系统稳定估计器的机器人技能学习方法. 现有的动态系统稳定估计器方法可以通过非线性优化来确保学习系统的全局稳定性, 但是存在确定高斯混合分量个数困难以及稳定性和精度无法兼顾的问题. 因此, 根据贝叶斯非参数模型可以自动确定合适分量个数的特性, 采用狄利克雷过程高斯混合模型对演示进行初始拟合. 随后利用参数化二次李雅普诺夫函数重新推导新的稳定性约束, 有效地解决了动态系统稳定估计器方法中稳定性和精度难以兼顾的问题. 最后, 在LASA数据库和Franka-panda机器人上的实验验证了新方法的有效性和优越性.     

考虑SOC的电池储能系统一次调频策略研究

电池储能系统(Battery Energy Storage System, BESS)以其控制精度高、响应速度快等优势被广泛应用于电网中。为充分发挥BESS参与电网一次调频的优势,提出一种基于荷电状态(State Of Charge,?SOC)与频率偏差的综合控制方法。首先,为了改善电池循环寿命,设计基于荷电状态SOC的下垂系数与虚拟惯性系数。引入基于频率偏差的加权系数将下垂出力与虚拟惯性出力相结合,在频率偏差较小时增加虚拟惯性出力权重以稳定频率,在频率偏差较大时增加下垂出力权重以快速调节频率偏差,并在频率偏差超过一定限度后进行故障穿越时的频率支撑,而当电网状态变好且SOC较低或较高时进行SOC恢复。其次,提出BESS参与电网一次调频的评价指标以定量评估所提策略的调频效果及SOC维持效果。最后,基于PSCAD/EMTDC搭建BESS仿真模型,并在阶跃负荷扰动、随机负荷扰动、瞬时性短路故障及光伏间歇性出力扰动工况下仿真验证所提策略的调频效果及SOC维持效果。仿真结果表明,所提策略能实现较好的调频效果并将SOC维持在合理区间内。研究成果为BESS成套设备生产厂家合理设计控制保护参数提供参考,对提升BESS涉网性能具有实际意义。     

计及风机短路电流偏移特性的配电网阻抗幅值差动保护方

区别于常规电源机组,当输电线路发生短路故障时,风电机组配置的Crowbar保护可能启动,导致风电机组转速下降,从而引起风电侧短路电流频率发生偏移,使得基于基频短路电流计算的测量阻抗出现偏差,传统距离阻抗保护方法可能拒动或误动。针对该问题,提出了计及风机短路电流偏移特性的配电网阻抗幅值差动保护方法,首先探究了风电短路电流偏移特性,建立了线路故障时,风机侧短路电流偏移误差模型,并基于阻抗平面图,研究了其对距离保护的影响机理。然后,基于差动阻抗和制动阻抗在正常运行、外部故障和内部故障之间的显著差异,提取阻抗幅值差动特征,构造了阻抗保护幅值差动判据,其不受短路电流偏移的影响。最后,基于PSCAD/EMTDC进行仿真分析,结果表明：提出的保护方法不受风电接入比例及短路电流偏移的影响,并且过渡电阻电阻可以提高内部故障时保护动作的灵敏性,以及外部故障保护不动作的可靠性。     

综合交通枢纽车致振动响应特性研究

针对"站桥合一"的大型综合交通枢纽工程,研究在不同行车速度和不同线路工况下候车厅楼板以及大跨度悬挑结构的振动响应传递规律,研究列车高速过站时站房结构的动力响应,分析客运站各个楼层的动力响应规律、车致振动在客运站内的传播衰减规律。首先,以南昌西站站房结构为例,利用无砟轨道双层梁模型对轮轨力进行数值模拟,采用有限元法建立列车-轨道-站房耦合系统整体动力学分析模型,在有限元模型上施加不同工况的列车荷载,研究结果表明正线列车所致振动响应远小于到发线列车所致振动响应,双线行车所致振动响应约为单线行车的两倍,车致振动沿着与线路垂直方向和楼层高度方向快速衰减,车致振动沿着框架柱传递振动响应,但是轴柱中心线的振动响应小于跨中的振动响应。车致振动响应沿着高度方向呈现指数衰减。车致振动响应的垂向振动、横向振动存在量级上的差异,因此综合交通枢纽车站的振动舒适度问题可以主要关注竖向振动。     

1–MCP结合EA对蓝靛果贮藏品质及活性氧代谢的影响

目的 探究不同处理对贮藏0~60 d期间蓝靛果实贮藏品质及活性氧(ROS)代谢的影响,为蓝靛果贮藏保鲜提供技术依据。方法 以蓝靛果为实验材料,采后将其装入保鲜箱中,用1−甲基环丙烯(1-MCP)、乙烯吸收剂(EA)、1-MCP+EA进行处理,在(−0.5±0.3)℃下贮藏60 d,每隔15 d取样观察果实的感官品质,并测定其营养、生理及活性氧代谢相关指标。结果 与对照组相比,3种处理方式均能保持果实较好的感官特性,延缓果实抗坏血酸、花色苷、总酚和黄酮等含量的流失,以及果实的软化;在贮藏60 d时,处理组果实的呼吸强度分别比对照组果实的呼吸强度低22.73、12.92、34.04 mg/(kg.h),乙烯生成速率分别比对照组果实的低6.38、3.98、10.11 μL/(kg.h);可抑制超氧阴离子(O2⁻.)活性、过氧化氢(H2O2)含量、丙二醛含量及相对电导率的升高,保持较高的超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化氢酶(CAT)、过氧化物酶(POD)、抗坏血酸过氧化物酶(APX)活性。通过SPSS分析可知,综合得分顺序为CK＜EA＜1-MCP＜1-MCP+EA,表明1-MCP+EA处理的效果最好。结论 1-MCP+EA处理对蓝靛果贮藏60 d的保鲜效果最好,可更好地保留果实的外观和内在品质,利于运输和销售。