未知环境中基于免疫网络的多机器人自主协作

为了实现机器人全自主的协同作业，利用单个agent的智能性以及免疫系统良好的工作机理，将人
工免疫系统与agent技术相结合，提出一种免疫agent模型（IAN）.在模型中机器人和环境被分别认为是
抗体和抗原,并且基于此模型设计了一种可应用于未知环境中的多机器人自主协作方法，多个异质机器人
自主协作完成在未知环境中的多个任务.算法中根据抗体和抗原、抗体和抗体之间的相互作用，系统自主
选择合适的抗体消灭抗原，同时充分考虑异质机器人的差异性和独特性.在仿真实验中，多个能力不同的
机器人通过协作将几个原先未知的箱子顺利地推到了目标点，实现了未知环境中的自主协作.     

基于扰动观测器的机械手碰撞检测与安全响应

当机械手臂与其工作环境中的物体或人体发生碰撞时,会损坏关节处的电机或给人员带来伤害,为保证人员与设备安全,设计一种外部扰动观测器对外部碰撞作用力进行估计的方法.扰动观测器基于动量守恒推导得出,当系统不受外力时观测结果指数收敛到零附近;当系统受到外力时,观测结果指数趋近于外力大小.当观测器结果及其变化率超过一定阈值时,认为外部碰撞发生.为保证手臂及碰撞对象的安全,使控制手臂远离碰撞区域,设计了机械手臂在速度和力矩控制模式下不同的安全响应控制方法.对气球以及人身体的碰撞实验表明：该方法可以在发生接触后200 ms内有效地检测到碰撞的发生,并控制机械手臂以最快速度减速直至反向运动,离开碰撞区域,保证机械手臂和人员的安全.     

流-固耦合作用下深基坑施工对地铁盾构隧道的影响

随着城市高速发展,越来越多的深基坑工程施工紧邻运营地铁盾构隧道,对其安全运营产生了非常大的影响。依托昆明市某地铁盾构隧道附近的深基坑开挖项目,采用有限元数值分析方法,研究流-固耦合作用下深基坑开挖对邻近地铁盾构隧道的影响。研究结果表明：(1)依托项目按照设计要求考虑时空效应,采用分期分块进行施工,对运营中的地铁盾构隧道的结构安全不会造成影响;(2)深基坑开挖不考虑渗流场作用时,以影响地铁盾构隧道水平变形主,深基坑开挖考虑渗流场作用时,以影响地铁盾构隧道竖向变形主;(3)流-固耦合作用下,深基坑开挖后地面沉降线由原来的抛物线变为倒驼峰形状。     

一种基于时频特征融合和极限学习机的非侵入式负荷识别方法

以往的负荷识别方法在提高识别精度和实际落地部署方面遇到了一些挑战,如传统经典方法的识别准确度相对较低,而先进深度学习方法又因其较复杂的模型而很难部署到嵌入式设备上。为解决上述问题,本文提出一种基于高频样本数据识别方法。首先采用快速傅里叶变换(FFT)和希尔伯特变换(HT)对样本进行时域和频域特征提取。然后基于极限学习机(ELM)提出了一种多特征融合学习策略来获取特征与负荷类型之间的映射关系,设计了一种窗口调整方法,以获得最优模型和最合适的窗口长度。最后在两个高频公共数据集BLUED和PLAID上对该方法进行了实验评估。实验结果表明,所提方法具有识别性能较好、易于在嵌入式设备上落地部署的优点。     

一种适用于多电压等级直流配电网的分散式双向电压支撑控制方法

新能源发电、储能系统、直流负载接入直流配电网,可减少DC/AC转换环节,简化控制,提高系统运行效率,故近些年来直流配电网受到了广泛关注.采用电力电子装置构建多电压等级直流配电网,具有更加灵活的拓扑结构、更加多变的运行形式及更高的供电可靠性,但同时给配电网的稳定高效运行带来了诸多挑战.针对多电压等级直流配电网中子网互联的...     

关注中国信息产业走势 德国国家电视台在京专访本刊总编辑

2005年2月26日下午1时．德国国家电视台Michael grotenhoff、Saskia kress、Fabian Welther、黄安海一行4人在《IT时代周刊》北京新闻中心对本刊总编辑曹健进行了专访。     

方志索引的计算机辅助编制

本文提出了一种索引系统的计算机实现方法。基于此方法利用Delphi设计了一种方志索引系统。实践证明可以节省大量的人力，并保证输出结果的准确性和信息的完整性。     

多石地区深孔接地降低变电站地网接地电阻的研究

对高电阻率多石岩溶地区采用有降阻剂的深孔垂直接地极降低变电站地网接地电阻进行了研究，给出了有降阻的复合接地网的接地电阻，地网电位以及接触电势的解析计算方法，桂林市２２０ｋＶ村变电站地网改造的结果表明，在地网边缘处敷设１４根长度为２０ｍ的深孔垂直接地极（施用降阻剂）变电站地网的接地电阻降低３７．２％，接触电势也低于安全标准值。     

一种改进的机器人迭代学习控制方法

本文利用学习推理的思想提出了一种改进的迭代学习方法，目的在于改善单纯迭代学习在机器人轨迹控制中对系统负载的依赖性。能对周期性重复工作的机器人轨迹控制在系统模型和负载完全未知的条件下经一周期的试运行后达到准确轨迹跟踪，仿真研究表明，对于Ｐｕｍａ－５６０机械手的轨迹控制精度可达到１％，而且整个控制算法计算量少，完全能满足实时控制要求。     

基于小波分析的发电机匝间短路故障的智能诊断研究

本文提出了基于小波变换和模糊理论的智能诊断新策略。通过故障信号小波变换的模量极大值特征的提取,可实现发电机定子绕组匝间短路故障的诊断。仿真实验表明,本方法适用于动态非平稳故障信号的特征提取,适合于实时故障检测。同时,结合模糊诊断技术提高了故障诊断率。