机器人操作器力控制稳定性分析

当机械手同刚性环境接触时，机械手力控制难于保持系统的稳定性，这就是机械手力控制动态不稳定性，本文分析了机械手力控制未建模特性：１）机械手驱动电机动态特性；２）力传感器动态特性；３）接触环境的动态特性；４）机械手力控制采样控制延迟等对机械手力控制稳定性的影响，最后给出了仿真及实验研究结果。     

一种混联式力反馈手控器设计及运动学仿真

遥操作机器人力反馈手控器是遥操作系统中非常关键的部分。使用少自由度并联机构设计的混联式手控器具有串联机构和并联机构两者的优点,是手控器设计的热点方向。研制满足位置控制的大位移力反馈手控器时,平衡工作空间和机构刚度指标非常重要。基于Delta机构研制了6自由度混联式手控器,并在solidworks软件平台上对手控器机构进行了仿真实现。分析了手控器的运动学性能,在matlab环境中运行手控器工作空间的仿真算法,结果显示设计的手控器适合进行大位移力反馈的控制。     

基于RTW的空间机器人遥操作实时仿真系统

搭建了一套实时仿真系统以作为空间机器人遥操作的研究平台.系统以两台PC机分别模拟主从端的运行情况,主端PC连接通用力反馈游戏手柄作为主手输入设备,从端PC挂接嵌入式处理器(PC/104)用作空间机械手的实时仿真;主从端信号传输时延根据TCP/IP协议由软件模拟产生.利用Madab中的RTW/xPC Target工具箱将空间机械手模型编译为实时可执行代码,下载到嵌入式处理器(PC/104)实时执行,保证了手柄输入和空间机械手Simulink模型间的时钟同步.结合给定模型数据,完成了空问机械手实时位置跟踪实验,证明了系统搭建方案的可行性.系统对空间机器人遥操作的研究起到了很好的支撑作用.     

一套研究双向控制实验系统的实现

主要介绍了一套单自由度主从式力觉临场感遥操作的实验平台,该实验平台具有操作简单和直观的特点,操作者可两手同时接触主端和从端的操作器,通过控制主手运动,使从手跟踪其运动,并且能够同时正面地感受到主从两端操作器的力反馈情况。文中对硬件和软件方面的设计分别进行了分析,最后针对某一算法进行有时延和无时延的力觉临场感实验,并进行研究。该套实验系统的设计目的是为了进行遥操作中双向控制算法的研究,实验结果表明该套实验系统能够有效地实现控制算法,从而证明其有效性。     

基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法

基于对常规机械手操作空间力/位置混合控制算法的简单回顾,及对该算法所遇到 困难的分析,提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法,来改善机械 手同高刚度环境接触时,机械手力/位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条 件及其证明.实验表明该算法具有快速的收敛性,能达到很高的力/位置动态控制精度.     

机器人作业的离散事件建模与控制方法

针对传统机器人控制中规划器开环的不足, 首先设计了底层的非时间参考的连续路径规划与控制方法, 使规划器的规划值基于系统的状态之上, 避免了基于时间规划的系统由于意外事件造成的损害和任务的重新规划; 在此基础上, 又建立了整个作业任务的离散事件模型, 设计了离散事件路径规划方法及控制综合方法, 实现了事件反馈的闭环, 提高了系统处理不确定事件的能力和作业的自动化程度. 最后两台PUMA560机械手搬运被识别工件的作业验证了本文算法的有效性.     

动态场景下的运动目标跟踪方法研究

复杂背景下实时目标的跟踪与识别属于自动目标识别（ATR）研究领域,包括对目标的分割、特征提取和目标识别等几个方面。由于现在的目标跟踪方法都是面向特定应用环境的,所以不存在一个算法能通用所有的场景。探索并明确算法的特点和应用环境,对于在实际应用中选择合适的方法是十分必要的。目前的大部分文章都是根据具体适应场景分析各自的方法,缺乏对跟踪方法的系统性研究,该文简要介绍了动态场景下单个运动目标的几种典型跟踪方法,在算法内容、假设条件、先验知识、理论计算量、实现难点及改进措施等方面进行了分析,并对研究难点及未来的发展趋势作了较为详细的阐述。     

基于滚动窗口算法的机器人路径规划应用研究

研究了未知环境下,特别是动态环境下,移动机器人基于滚动窗口的路径规划避障策略。着重分析了如何利用探测的有限信息进行场景分析和场景预测的过程,阐述了如何在保证安全性的前提下机器人利用启发信息进行局部最优规划,结合窗口滚动和反馈机制实现机器人的全局规划。该算法以机器人为中心,具有很强的可操作性和实际应用价值。仿真结果证明了本算法的实时性和有效性。     

目标跟踪方法综述

复杂背景下实时目标的跟踪与识别属于自动目标识别（ATR）研究领域，包括对目标的分割、特征提取和目标识别等几个方面。本文将运动背景目标跟踪方法分为基于运动分析和基于图像匹配两大类，综述了几种典型方法的基本原理、基本属性、存在弊端及发展过程；通过各种方法的多方面比较。提出了改进思想，总结了目标跟踪的选择方法；同时针对目标跟踪的一些具体问题。提出了优化措施，最后探讨了目标跟踪方法中有待进一步研究的问题。     

港华燃气企业安全及风险审核体系探讨

总结安全及风险审核体系实施经验,探讨燃气企业安全及风险审核体系,采用详细项目评分方式,客观地评价燃气企业的安全及风险管理水平.